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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种基于知识库的动态场景下推理任务的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115796288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211511472.4，技术领域涉及：G06N5/045；该发明授权一种基于知识库的动态场景下推理任务的方法和装置是由周元海;宋伟;朱世强;李特;宛敏红;金天磊;袭向明设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于知识库的动态场景下推理任务的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于知识库的动态场景下推理任务的方法和装置，包括：在将表达知识库的语义网络按照关系类型划分为动作关系子网络、状态变化关系子网络、从属关系子网络以及介词关系子网络的基础上，依据动作关系子网络进行任务的行为树缺失判断的推理，通过所有子网络实现目标物体和与状态相关的感知数据等缺失数据的推理获取，进而实现行为树的推理。这样的方式能够避免使用任务知识或结构化的机器人任务设计语言，使用通用的语义网络完成任务的推理规划，实现机器人的作业问题，该推理过程不需要过多的人为编辑和干预，作为技术使用方，只需要提供完备的语义网络和实时感知数据，即可以完成对机器人行为的自主控制。

本发明授权一种基于知识库的动态场景下推理任务的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于知识库的动态场景下推理任务的方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取表达知识库的语义网络，并将语义网络按照关系类型划分为动作关系子网络、状态变化关系子网络、从属关系子网络以及介词关系子网络； 当在任务规划图中不能搜索得到目标任务对应的行为树时，进行语义网络下的目标物体推理和任务推理以及状态与感知相关推理中的至少一种推理； 针对目标物体推理，确定目标任务的动作集合，根据动作集合中的动作在动作关系子网络、从属关系子网络、介词关系子网络中推理目标物体； 针对任务推理，依据行为树缺失片段的两端点在动作关系子网络进行路径搜索，依据搜索结果确定缺失片段，实现任务推理，包括：将包含缺失片段的行为树映射为子语义网络，其中，行为树的行为映射为子语义网络中的关系，行为的作用目标映射为子语义网络的节点；将子语义网络中找到缺失片段两端点的动作，依据这两个端点的动作在动作关系子网络中找到两个端点动作对应的两个物体，并在动作关系子网络中搜索两个物体之间的多条联通路径，每条联通路径表示两物体之间的一系列动作规划；依据匹配规则对每条联通路径进行是否能匹配到任务规划图的判断，其中，匹配规则为：联通路径中所有边关系必须能够被归类到一个子任务或动作规划中；联通路径中节点必须在场景中存在实例，或者通过在从属关系子网络中一阶泛化到场景中的实例；筛选满足匹配规则的最短联通路径，将最短联通路径中边转换为行为，将最短联通路径中节点转换为场景中真实物体，得到行为树的缺失片段；将行为树的缺失片段补充到行为树中，完成行为树的任务推理； 针对状态与感知相关推理，通过在状态变化关系子网络和从属关系子网络中搜索确定状态的本体，依据机器人的本体触发感知器件采集本体相关的感知数据，依据感知数据进行推理。

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