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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利基于视线星光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115406437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211015630.7，技术领域涉及：G01C21/02；该发明授权基于视线星光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法是由陈少华;刘瑞;施航;郑毅;郭磊磊;胡慧珠;刘承设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视线星光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视线星光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法，无人机编队中的各个无人机皆自带惯性导航设备、气压计和通信测距链路设备，其中无人机编队中的某一无人机布置有伺服控制光学敏感器作为观测无人机；观测无人机对被观测无人机进行跟踪观测并提取被观测无人机质心坐标，再对视场内背景恒星进行星图匹配并识别提取质心坐标，在光学敏感器坐标系下计算观测无人机与被观测无人机及背景恒星之间视线星光角距观测信息，用于辅助提升编队无人机整体导航定位精度。本发明能有效修正单纯基于机间通信测距辅助编队无人机导航定位误差绕空间某一点旋转发散的趋势，从而进一步提高GNSS拒止环境下编队无人机整体自主导航定位精度。

本发明授权基于视线星光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视线星光角距辅助约束的无人机编队协同导航方法，其特征是：无人机编队中的各个无人机皆自带惯性导航设备、气压计和通信测距链路设备，其中无人机编队中的某一无人机布置有伺服控制光学敏感器作为观测无人机；观测无人机对被观测无人机进行跟踪观测并提取被观测无人机质心坐标，再对视场内背景恒星进行星图匹配并识别提取质心坐标，在光学敏感器坐标系下计算观测无人机与被观测无人机及背景恒星之间视线星光角距观测信息，用于辅助提升编队无人机整体导航定位精度； 以编队内各个无人机导航参数，包括位置、速度、姿态，作为待估状态，基于各无人机自带惯性导航设备测量数据的导航参数捷联解算过程作为KF算法状态预估过程，以编队内任意两无人机的通信测距信息作为KF第一组观测信息，以视线星光角距观测信息作为KF第二组观测信息，通过KF算法完成编队无人机整体导航定位解算； 步骤如下： 步骤1，编队内各个无人机机载惯性导航模块基于陀螺测量数据和加速度计测量数据完成各个无人机位置、速度、姿态导航参数的积分递推，机载气压计测得高度数据用于修正无人机位置在高度方向的误差，并将导航参数预估数据发送至中心主机，将编队内负责所有无人机导航参数融合更新的无人机定义为中心无人机； 步骤2，编队内各无人机通过数据链完成通信测距，将机间测距信息发送至中心主机，中心主机完成基于机间测距观测信息的编队无人机整体导航定位误差修正； 步骤3，布置于观测无人机的高精度伺服控制光学敏感器对编队内某一无人机进行跟踪观测并提取该机质心坐标，再对视场内背景恒星进行星图匹配并识别提取其质心坐标，在光学敏感器坐标系下计算观测无人机与被观测无人机及背景恒星之间视线星光角距观测信息，发送至中心主机完成基于视线星光角距观测信息约束的编队无人机整体导航定位误差修正； 编队内任一无人机观察另一无人机的视线星光角距算法模型如下： ； 其中，aij为编队内i无人机通过机载光学敏感器对j无人机及视场内背景恒星进行观测获取的视线星光角距，xi,yi,zi为i无人机位置坐标，xj,yj,zj为j无人机位置坐标。

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