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龙图腾网获悉莱芜钢铁集团电子有限公司申请的专利一种基于废钢形状识别的天车吊运点计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115321364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210951472.X，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种基于废钢形状识别的天车吊运点计算方法及系统是由汪春鹏;杜汉强;方光深;杜伟;展杰;郭增升;李振刚;许文菊;耿浩;李海朋;马永波;徐加鑫;王囡囡;刘爱强;李青;曹建设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于废钢形状识别的天车吊运点计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种基于废钢形状识别的天车吊运点计算方法及系统，包括：采集废钢池内废钢形状的原始点云数据；读入天车的基础自动化数据和吊运计划信息；将原始点云数据和基础自动化数据输入废钢形状识别模型进行处理，输出废钢表面形状规范化数据；将废钢表面形状规范化数据输入吊运点计算软件，输出天车吊运点，启动吊运作业。本发明实施例，将原始点云数据和基础自动化数据输入废钢形状识别模型，进行网格划分、邻域搜索、邻域数据均值化和插值处理，输出废钢表面形状规范化数据，实现废钢的精准定位；通过吊运点计算软件实现基于废钢形状识别的吊运点计算，进而启动吊运作业，实现通过废钢物流智能化、无人化助力企业发展。

本发明授权一种基于废钢形状识别的天车吊运点计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于废钢形状识别的天车吊运点计算方法，其特征在于，所述方法包括： 采集废钢池内废钢形状的原始点云数据； 读入天车的基础自动化数据和吊运计划信息； 将所述原始点云数据和基础自动化数据输入废钢形状识别模型进行处理，输出废钢表面形状规范化数据； 将所述废钢表面形状规范化数据和吊运计划信息输入吊运点计算软件，输出天车吊运点，包括： 将所述废钢表面形状规范化数据和吊运计划信息输入吊运点计算软件； 选择吊运点计算模式， 若吊运点计算模式为精确模式，则根据精确模式输出第三预设数量的天车吊运点，否则， 吊运点计算模式为快速模式，则根据快速模式输出第三预设数量的天车吊运点；根据精确模式输出第三预设数量的天车吊运点，包括： 选取废钢最高点； 根据所述废钢最高点，选择对应的天车吸盘范围内所述废钢表面形状规范化数据，并计算废钢的最低点； 根据所述废钢的高程、最高点和最低点，计算废钢高程的差值和公差； 根据废钢高程的差值和公差，输出第三预设数量的天车吊运点； 根据快速模式输出第三预设数量的天车吊运点，包括： 选取废钢最高点； 根据所述废钢最高点，选择对应的天车吸盘范围第四预设数量的所述废钢表面形状规范化数据，并计算废钢高程的差值； 根据废钢高程的差值，输出第三预设数量的天车吊运点； 根据所述天车吊运点，启动吊运作业。

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