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龙图腾网获悉清华大学申请的专利泊车路径的双向规划方法、装置、计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115195705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210823969.3，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权泊车路径的双向规划方法、装置、计算机设备是由黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊车路径的双向规划方法、装置、计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种泊车路径双向规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点，根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，并根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点。确定正向中间位姿点至逆向中间位姿点是否存在无碰撞路径，若存在，则根据当前位姿点至正向中间位姿点的无碰撞路径、正向中间位姿点至逆向中间位姿点的无碰撞路径以及逆向中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。采用本方法能够提升泊车场景下的泊车路径规划效率。

本发明授权泊车路径的双向规划方法、装置、计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种泊车路径双向规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点；位姿点包含三个维度x,y,θ，分别代表平面xOy坐标系下的位置x,y，以及车辆朝向角θ； 根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与所述目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，并根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与所述目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点；所述目标位姿点为待规划的泊车路径规划最终的泊车位姿点； 确定所述正向中间位姿点至所述逆向中间位姿点是否存在无碰撞路径； 若存在，则根据所述当前位姿点至所述正向中间位姿点的无碰撞路径、所述正向中间位姿点至所述逆向中间位姿点的无碰撞路径以及所述逆向中间位姿点至所述目标位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径； 其中，根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与所述目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，包括： 获取正向开集中各正向位姿点；所述正向开集包括在根据所述第一路径搜索策略搜索到的正向位姿点；所述正向位姿点与目标位姿点的朝向角的差值作为所述正向位姿点的第一正向行驶代价值，所述正向位姿点与所述逆向中间位姿点的朝向角的差值作为所述正向位姿点的第二正向行驶代价值； 根据所述第一正向行驶代价值以及所述第二正向行驶代价值，以及所述第一正向行驶代价值、所述第二正向行驶代价值各自对应的权重参数，计算得到所述正向位姿点对应的正向行驶代价值；所述第二正向行驶代价值对应的权重越高，加速正向搜索与逆向搜索的衔接； 将所述正向开集中所述正向行驶代价值最小的所述正向位姿点确定为正向中间位姿点。

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