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龙图腾网获悉阿里巴巴新加坡控股有限公司申请的专利全局重定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110368380.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权全局重定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质是由颜扬治设计研发完成，并于2021-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本全局重定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种全局重定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质，其中，所述全局重定位方法包括：获取用于描述待定位对象所处环境的三维点云数据和二维图像数据；根据所述三维点云数据和所述二维图像数据，确定所述待定位对象对应的全局描述子和特征点云数据，其中，所述全局描述子中携带有所述环境的整体结构信息、局部语义信息和图像细节描述子信息；从预设的全局字典中检索与所述全局描述子对应的第一位姿，其中，所述全局字典中存储有多种全局描述子与多种位姿的对应关系；以所述第一位姿为初始位姿，结合所述特征点云数据，从预设的定位点云地图中，获得所述待定位对象的第二位姿。通过本申请实施例，实现了精准的全局重定位。

本发明授权全局重定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全局重定位方法，包括： 获取用于描述待定位对象所处环境的三维点云数据和二维图像数据； 根据所述三维点云数据和所述二维图像数据，确定所述待定位对象对应的全局描述子和特征点云数据，其中，所述全局描述子中携带有所述环境的整体结构信息、局部语义信息和图像细节描述子信息； 从预设的全局字典中检索与所述全局描述子对应的第一位姿，其中，所述全局字典中存储有多种全局描述子与多种位姿的对应关系； 以所述第一位姿为初始位姿，结合所述特征点云数据，从预设的定位点云地图中，获得所述待定位对象的第二位姿， 其中，根据所述三维点云数据和所述二维图像数据，确定所述待定位对象对应的全局描述子，包括： 将所述三维点云数据和所述二维图像数据转换至基准坐标系下，生成对应的基准点云数据和基准图像数据，所述基准坐标系具有基于所述待定位对象所处的地面确定的Z轴向、围绕所述Z轴向确定的航向角方向、以及所述待定位对象在所述地面的目标朝向； 沿所述目标朝向设置Nr等分，沿所述航向角方向设置Ns等分，将所述基准点云数据划分为Nr×Ns等分； 根据所述基准点云数据、所述基准图像数据和所述Nr×Ns等分，分别生成所述待定位对象所处环境的整体结构信息、局部语义信息和图像细节描述子信息。

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