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龙图腾网获悉深圳市英威腾电气股份有限公司申请的专利一种运动轨迹的控制方法、系统及相关组件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210704105.X，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权一种运动轨迹的控制方法、系统及相关组件是由王炫予;尚波设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动轨迹的控制方法、系统及相关组件在说明书摘要公布了：本申请公开了一种运动轨迹的控制方法、系统及相关组件，涉及运动控制领域，应用于运动设备的运动轨迹的控制，该控制方法包括：获取运动轨迹的指令参数；根据指令参数，以周期时长为单位进行离散计算，确定按照S曲线运动时目标路径长度中各阶段的周期数；根据所有周期数，确定加加速度和加减速度；根据加加速度和加减速度，确定目标路径长度中对应每个阶段的每个周期的指令加速度；根据指令加速度，确定每个周期的控制指令，以使运动设备在每个周期内按照控制指令运动。本申请中控制方法以每个周期进行离散计算和控制来实现柔性运动，从而工程应用中机械设备的稳定性可调可控，增大了机械设备的可应用范围。

本发明授权一种运动轨迹的控制方法、系统及相关组件在权利要求书中公布了：1.一种运动轨迹的控制方法，其特征在于，应用于运动设备，包括： 获取所述运动设备的运动轨迹的指令参数，所述指令参数包括周期时长、最大加加速度、最大加速度、最大减速度、目标速度、起始速度、末速度和目标路径长度； 根据所述指令参数，以所述周期时长为单位进行离散计算，确定按照S曲线运动时所述目标路径长度中各阶段的周期数； 根据所述周期数，确定加加速度和加减速度； 根据所述加加速度和所述加减速度，确定所述目标路径长度中对应每个所述阶段的每个周期的指令加速度； 根据所述指令加速度，确定每个所述周期的控制指令，以使所述运动设备在每个所述周期内按照所述控制指令运动； 所述指令参数还包括位置精度，所述根据所述周期数，确定加加速度和加减速度的过程，还包括： 计算各所述阶段对应各自的所述周期数的阶段运行长度并求和得到总运行长度； 计算所述总运行长度与所述目标路径长度的误差； 判断所述误差的绝对值是否超过所述位置精度； 若是，根据所述阶段运行长度、所述周期数和所述指令参数，更新所述加加速度和所述加减速度； 按照所述S曲线运动时所述目标路径长度中各阶段包括加加速阶段、匀加速阶段、减加速阶段、匀速阶段、加减速阶段、匀减速阶段、减减速阶段，各所述阶段对应的所述周期数依次为z1、z2、z1、z5、z3、z4、z3，所述根据所述阶段运行长度、所述周期数和所述指令参数，更新所述加加速度和所述加减速度的过程，包括： 通过以下公式更新所述加加速度和所述加减速度： ； 其中，ja为所述加加速度，dsa为所述加加速阶段、所述匀加速阶段和所述减加速阶段的所有所述阶段运行长度的和，rs为所述误差，L为所述目标路径长度，ts为所述周期时长； ； jd为所述加减速度，dsd为所述加减速阶段、所述匀减速阶段和所述减减速阶段的所有所述阶段运行长度的和；vs表示起始速度，ve表示末速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市英威腾电气股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园A7栋501；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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