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龙图腾网获悉山东新松工业软件研究院股份有限公司申请的专利一种多电机协同控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114598190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011428609.0，技术领域涉及：H02P5/00；该发明授权一种多电机协同控制系统及其控制方法是由宋吉来;刘世昌;邹风山;张凯棋;张彦超;宋宇宁设计研发完成，并于2020-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多电机协同控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机电一体化领域，具体涉及一种多电机协同控制系统及其控制方法。其中多轴控制器输出单路PWM速度控制信号至预驱动器，由预驱动器驱动直流电机按照期望速度运转；预驱动器检测当前直流电机的实际速度，并向多轴控制器反馈PWM速度反馈信号，由多轴控制器根据直流电机的期望速度与实际速度调整PWM速度控制信号对直流电机进行闭环控制。采用置于直流电机内部的预驱动器和单个多轴控制器组成控制系统，使用单路PWM信号作为速度控制信号和速度反馈信号，形成直流电机的闭环控制。通过使用单个控制器，减少了系统所需控制芯片的数目；通过闭环控制计算集中于单个控制器，降低了系统通信总线接口数目，显著降低了多电机协同控制系统的实现成本。

本发明授权一种多电机协同控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多电机协同控制系统，其特征在于，包括：多轴控制器、若干直流电机；所述直流电机内置有预驱动器，所述多轴控制器与若干所述预驱动器之间使用单路PWM信号连接通信； 其中，所述多轴控制器输出单路PWM速度控制信号至所述预驱动器，由所述预驱动器驱动所述直流电机按照期望速度运转；所述预驱动器检测当前所述直流电机的实际速度，并向所述多轴控制器反馈PWM速度反馈信号，由所述多轴控制器根据所述直流电机的期望速度与实际速度调整所述PWM速度控制信号对所述直流电机进行闭环控制； 所述多轴控制器根据所述直流电机的期望速度与实际速度的偏差，使用PID控制方式，调节所述PWM速度控制信号中的PWM频率或占空比，使得所述直流电机的期望速度与实际速度的偏差在±10rpm以内； 所述多轴控制器输出方向控制信号至所述预驱动器，由所述预驱动器驱动控制所述直流电机的运转方向。

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