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龙图腾网获悉深圳市无限动力发展有限公司申请的专利基于动态环境的扫地机定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114463631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210028869.1，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权基于动态环境的扫地机定位方法、装置、设备及介质是由杨滨豪设计研发完成，并于2022-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态环境的扫地机定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于动态环境的扫地机定位方法、装置、设备及介质，扫地机的定位系统通过扫地机获取三维地图点云以及环境图像，然后根据环境图像包含的语义信息对三维地图点云进行语义分割，得到移动物体点云。定位系统判断移动物体点云对应的物体是否为移动物体，若移动物体点云对应的物体为移动物体，则根据移动物体在连续帧的环境图像中的位置，解析得到移动物体的物体运动速度和物体位姿。定位系统使用运动速度和物体位姿，在连续帧的环境图像中进行重投影匹配，求解得到扫地机的扫地机位姿。本申请中，定位系统充分利用了移动物体所包含的信息对扫地机进行定位，从而有效提高了信息利用率和扫地机的定位精准度。

本发明授权基于动态环境的扫地机定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动态环境的扫地机定位方法，其特征在于，包括： 获取三维地图点云以及环境图像； 根据所述环境图像包含的语义信息对所述三维地图点云进行语义分割，得到移动物体点云； 判断所述移动物体点云对应的物体是否为移动物体； 若所述移动物体点云对应的物体为移动物体，则根据所述移动物体在连续帧的环境图像中的位置，解析得到所述移动物体的物体运动速度和物体位姿； 使用所述运动速度和所述物体位姿，在连续帧的环境图像中进行重投影匹配，求解得到所述扫地机的扫地机位姿； 所述使用所述运动速度和所述物体位姿，在连续帧的环境图像中进行重投影匹配，求解得到所述扫地机的扫地机位姿的步骤，包括： 基于所述移动物体在连续时刻的所述物体位姿得到所述移动物体在连续帧的环境图像中的位置变化，其中，所述连续时刻对应所述连续帧的环境图像的拍摄时刻； 根据所述移动物体在连续帧的环境图像中的位置变化得到初始像素差，并根据所述运动速度解析得到所述移动物体在连续帧的环境图像中的像素位移； 使用所述初始像素差减去所述像素位移，得到绝对像素差； 根据所述绝对像素差通过光束平差法求解得到所述扫地机位姿； 所述扫地机上搭载有三维传感器，所述获取三维地图点云的步骤，包括： 在所述扫地机的运动过程中，通过所述三维传感器持续采集三维点云数据； 对所述三维点云数据进行拼接，得到所述三维地图点云。

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