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龙图腾网获悉武汉万集光电技术有限公司申请的专利一种车头定位方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114429498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111644996.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种车头定位方法、装置、电子设备及可读存储介质是由毛巨洪;胡攀攀;李康设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车头定位方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车头定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：获取相机采集的图像数据及激光雷达采集的点云数据；根据图像数据，确定目标区域内待定位车辆的车头的第一位置；根据点云数据、预存储夹角及第一位置，确定待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的第二位置，预存储夹角为目标区域内的定点位置和相机的光心之间的连线与激光雷达坐标系中的第一目标轴之间的夹角，定点位置与相机的拍摄范围的中心对应，激光雷达坐标系的第二目标轴与相机坐标系的第三目标轴重合，即通过第一位置及用于将第一位置转换至激光雷达坐标系下的夹角，求得激光雷达坐标系下车头的第二位置，降低了硬件的资源损耗及激光雷达及相机的安装调试难度。

本发明授权一种车头定位方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车头定位方法，其特征在于，包括： 获取相机采集的目标区域的图像数据及激光雷达采集的所述目标区域的点云数据； 根据所述图像数据，确定所述目标区域内至少一辆待定位车辆的车头的第一位置； 根据所述点云数据、预存储夹角及所述第一位置，确定至少一辆所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的第二位置，所述预存储夹角为所述目标区域内的定点位置和所述相机的光心之间的连线与所述激光雷达坐标系的第一目标轴之间的夹角，所述第一目标轴方向为车辆行驶方向，所述定点位置与所述相机的拍摄范围的中心对应，所述激光雷达坐标系的第二目标轴与所述相机坐标系的第三目标轴重合，所述第二目标轴方向及所述第三目标轴方向均平行于所述目标区域； 所述根据所述图像数据，确定所述目标区域内至少一辆待定位车辆的车头的第一位置，包括： 确定所述图像数据中各辆所述待定位车辆在所述图像数据的像素坐标系中的第三位置； 根据所述相机的像素尺寸、所述相机的光心到成像平面的距离及所述第三位置，计算所述目标区域内各辆所述待定位车辆的车头在相机坐标系下的第一俯仰角，并将所述第一俯仰角作为所述第一位置； 所述根据所述点云数据、预存储夹角及所述第一位置，确定至少一辆所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的第二位置，包括： 根据所述预存储夹角及所述第一俯仰角，确定所述点云数据中各辆所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的第二俯仰角； 根据各个所述第二俯仰角，确定各辆所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的第二位置。

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