索尼集团公司若菜和仁获国家专利权
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龙图腾网获悉索尼集团公司申请的专利手术工具、手术支持系统和手术操作单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114340519B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080062525.1，技术领域涉及：A61B17/30；该发明授权手术工具、手术支持系统和手术操作单元是由若菜和仁设计研发完成，并于2020-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术工具、手术支持系统和手术操作单元在说明书摘要公布了：为了提供一种具有开闭式末端效应器例如，钳子并且被配置成尺寸小、重量轻的手术工具，该手术工具设置有：轴102；俯仰单元401，连接到轴102的一端以可绕第一轴线转动；滚动单元402，被支撑以可相对于俯仰单元401绕第二轴线旋转；以及抓握单元403，被支撑以可相对于滚动单元402在第二轴线方向上线性移动，并且手术工具还包括一对钳口405a、405b，该对钳口附接到滚动单元402在第二轴线方向上的下端，并且与抓握单元403在第二轴线方向上的线性移动相结合地打开和闭合。
本发明授权手术工具、手术支持系统和手术操作单元在权利要求书中公布了：1.一种手术工具，包括： 轴； 俯仰单元，以能够绕第一轴线转动的方式连接到所述轴的末端； 滚动单元，由所述俯仰单元以能够绕第二轴线旋转的方式支撑；以及 抓握单元，由所述滚动单元以能够在所述第二轴线的方向上线性移动的方式支撑， 一对钳口，附接到所述滚动单元在所述第二轴线的方向上的下端，并且与所述抓握单元在所述第二轴线的方向上的线性移动相结合地打开和闭合，其中，所述抓握单元支撑一杆，所述杆在所述第二轴线的方向上插通所述滚动单元，并且该对钳口由所述滚动单元的所述下端附近的开闭轴支撑并且包括凸轮，所述凸轮将所述杆在所述第二轴线的方向上的线性移动转换成在打开方向和闭合方向上的移动； 第一前向和后向线缆组，在所述第二轴线的方向上拉动所述抓握单元；以及 第二前向和后向线缆组，绕所述第二轴线拉动所述滚动单元， 其中，所述第一前向和后向线缆组的一部分固定到所述抓握单元，并且被布置成经由设置在所述滚动单元上的抓握滑轮沿所述第二轴线的方向折回。
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