买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海航空电器有限公司申请的专利一种异形投影表面RGB-D空间的深度信息修补方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113724288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010456282.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种异形投影表面RGB-D空间的深度信息修补方法是由王盛;王魏平;侯斗设计研发完成，并于2020-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异形投影表面RGB-D空间的深度信息修补方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种异形投影表面RGB‑D空间的深度信息修补方法，通过格雷码序列图像呈现异形投影表面的几何形态变化趋势，根据异形投影表面的几何形态变化趋势对平滑过渡区域进行划分，利用三维曲面数理模型准确拟合出平滑过渡区域的三维深度信息，为后续应用于异形投影表面投影显示系统的几何校正处理过程提供基本保障。

本发明授权一种异形投影表面RGB-D空间的深度信息修补方法在权利要求书中公布了：1.一种异形投影表面RGB-D空间的深度信息修补方法，其特征在于，包含有以下步骤， 步骤S1，使用OpenCV类库中GrayCodePattern类的Params结构体定义出格雷码序列图像控制参数params，并设置格雷码序列图像控制参数params的width属性为PWs像素，设置格雷码序列图像控制参数params的height属性为PHs像素； 步骤S2，通过OpenCV类库中GrayCodePattern类的create函数进行实例化对象操作，在GrayCodePattern类进行实例化对象时，将格雷码序列图像控制参数params以函数实参的形式传递给create函数，从而得到GrayCodePattern类的实例化对象GCPO； 步骤S3，利用OpenCV类库中GrayCodePattern类的实例化对象GCPO，通过调用实例化对象GCPO的generate函数生成格雷码序列图像GCPs，得到格雷码序列图像GCPs＝{GCPs1,GCPs2,……,GCPst-1,GCPst}，其中：GCPst表示第t幅格雷码图像、t的取值范围由格雷码序列图像控制参数params决定； 步骤S4，设置投影机显示画面的横向分辨率为PWs像素、纵向分辨率为PHs像素，设置RGB-D深度相机的彩色图像采集分辨率为WRGB×HRGB、深度图像采集分辨率为WD×HD，其中，RGB-D深度相机的彩色图像横向分辨率为WRGB、彩色图像纵向分辨率为HRGB、深度图像横向分辨率为WD、深度图像纵向分辨率为HD； 步骤S5，通过投影机依次将格雷码序列图像GCPs的每幅编码图像投射于异形投影表面，同时使用RGB-D深度相机依次采集投射于异形投影表面的每幅编码图像，得到RGB-D深度相机采集的彩色图像序列CGCPs＝{CGCPs1,CGCPs2,……,CGCPst-1,CGCPst}、RGB-D深度相机采集的深度图像序列DGCPs＝{DGCPs1,DGCPs2,……,DGCPst-1,DGCPst}，彩色图像序列CGCPs与深度图像序列DGCPs具有对齐关系，且深度图像序列DGCPs对齐于彩色图像序列CGCPs； 步骤S6，利用RGB-D深度相机内置的空间坐标映射处理过程，根据深度图像序列DGCPs的每幅深度图像数据，分别将各幅深度图像中所有像素点的图像坐标值和深度值传递给空间坐标映射处理过程； 步骤S7，通过空间坐标映射处理过程的三维空间坐标值解算，即可得到彩色图像序列CGCPs中所有像素点对应的三维空间坐标值序列DSPVs，且DSPVs＝{{DSPVs11,1,DSPVs11,2,……,DSPVs1m,n-1,DSPVs1m,n},{DSPVs21,1,DSPVs21,2,……,DSPVs2m,n-1,DSPVs2m,n},……,{DSPVst-11,1,DSPVst-11,2,……,DSPVst-1m,n-1,DSPVst-1m,n},{DSPVst1,1,DSPVst1,2,……,DSPVstm,n-1,DSPVstm,n}}，其中：DSPVstm,n表示彩色图像序列CGCPs的第t幅彩色图像中第m行第n列像素点对应的三维空间坐标值、1≤m≤HRGB、1≤n≤WRGB； 步骤S8，设定最小有效检测距离mEDv为ε，创建有效三维空间坐标值的累加序列ESTs＝{ESTs1,1,ESTs1,2,……,ESTsm,n-1,ESTsm,n}，创建有效三维空间坐标值的计数序列ESCs＝{ESCs1,1,ESCs1,2,……,ESCsm,n-1,ESCsm,n}，并对累加序列ESTs和计数序列ESCs进行初始值为0的赋值操作，使得三维空间坐标值ESTsp,q的X轴坐标值ESTsp,q.x＝0、三维空间坐标值ESTsp,q的Y轴坐标值ESTsp,q.y＝0、三维空间坐标值ESTsp,q的Z轴坐标值ESTsp,q.z＝0、ESCsp,q＝0，其中：1≤p≤m、1≤q≤n； 步骤S9，遍历三维空间坐标值序列DSPVs中各个三维空间坐标值DSPVscp,q的Z轴坐标值DSPVscp,q.z，如果三维空间坐标值DSPVscp,q的Z轴坐标值DSPVscp,q.z大于mEDv，则令TXv＝ESTsp,q.x、TYv＝ESTsp,q.y、TZv＝ESTsp,q.z、TCv＝ESCsp,q，然后通过表达式1、表达式2、表达式3对ESTsp,q.x、ESTsp,q.y、ESTsp,q.z进行三维空间坐标值的累加操作，并使用表达式4对有效三维空间坐标值进行计数操作；如果三维空间坐标值DSPVscp,q的Z轴坐标值DSPVscp,q.z小于等于mEDv，则忽略此三维空间坐标值DSPVscp,q的累加操作和计数操作，其中：1≤c≤t、1≤p≤m、1≤q≤n； 表达式1：ESTsp,q.x＝TXv+DSPVscp,q.x 表达式2：ESTsp,q.y＝TYv+DSPVscp,q.y 表达式3：ESTsp,q.z＝TZv+DSPVscp,q.z 表达式4：ESCsp,q＝TCv+1 步骤S10，创建三维空间坐标值的可信序列ECPs＝{ECPs1,1,ECPs1,2,……,ECPsm,n-1,ECPsm,n}，根据已遍历处理的累加序列ESTs和计数序列ESCs，通过表达式5、表达式6、表达式7分别计算可信序列ECPs中各三维空间坐标值的X轴坐标值、Y轴坐标值、Z轴坐标值，从而得到可信序列ECPs中所有三维空间坐标值的可信取值，其中：1≤p≤m、1≤q≤n； 表达式5：ECPsp,q.x＝ESTsp,q.xESCsp,q 表达式6：ECPsp,q.y＝ESTsp,q.yESCsp,q 表达式7：ECPsp,q.z＝ESTsp,q.zESCsp,q 步骤S11，利用RGB-D深度相机采集的彩色图像序列CGCPs和格雷码解码原理，对可信序列ECPs对应的所有像素点进行解码操作，得到码值序列EGDs＝{EGDs1,1,EGDs1,2,……,EGDsm,n-1,EGDsm,n}，且可信序列ECPs与码值序列EGDs的所有像素点位置索引均具有一一对应关系； 步骤S12，以码值序列EGDs中具有相同格雷码码值为依据，将可信序列ECPs中所有三维空间坐标值进行区域归类处理，形成三维空间坐标值的初始分块区域序列CDBZs＝{DGC{CDBZs,CDBZs,……,CDBZspc_1},DGC{CDBZs,CDBZs,……,CDBZspc_2},……,DGCbc-1{CDBZsbc-1,CDBZsbc-1,……,CDBZsbc-1pc_bc-1},DGCbc{CDBZsbc,CDBZsbc,……,CDBZsbcpc_bc}}，其中：DGCbc表示初始分块区域序列CDBZs中第bc个分块区域的格雷码码值，CDBZsbcpc_bc表示初始分块区域序列CDBZs中第bc个分块区域的第pc_bc个三维空间坐标值，bc表示初始分块区域序列CDBZs包含的分块区域个数，pc_1、pc_2、……、pc_bc分别表示第1、2、……、bc个分块区域包含的三维空间坐标值个数； 步骤S13，利用平面方程的数理求解方法，根据初始分块区域序列CDBZs中各分块区域的所有三维空间坐标值，解算出对应于初始分块区域序列CDBZs的区域平面方程序列BPSEs＝{BPSEs1,BPSEs2,……,BPSEsbc-1,BPSEsbc}，其中：BPSEsbc表示初始分块区域序列CDBZs中第bc个分块区域对应的平面方程； 步骤S14，设定两个平面符合平滑过渡原则的最小平滑钝角mSGv为θ，遍历区域平面方程序列BPSEs的每个区域平面方程BPSEsk，如果区域平面方程BPSEsk与区域平面方程序列BPSEs中其他区域平面方程BPSEse的夹角大于mSGv，则将区域平面方程BPSEse对应的所有三维空间坐标值{CDBZse1,CDBZse2,……,CDBZsepc_e}添加至区域平面方程BPSEsk对应的分块区域当中，使得区域平面方程BPSEsk对应的第k个分块区域变为{CDBZsk1,CDBZsk2,……,CDBZskpc_k,CDBZse1,CDBZse2,……,CDBZsepc_e}，其中：1≤k≤bc、1≤e≤bc且e≠k，pc_k、pc_e分别表示第k、e个分块区域包含的三维空间坐标值个数； 步骤S15，通过对区域平面方程序列BPSEs的遍历处理，并根据遍历过程中对初始分块区域序列CDBZs中所有三维空间坐标值的再次组合，得到最大化的平滑过渡区域序列SDBGs＝{DGC1{SDBGs11,SDBGs12,……,SDBGs1sc_1},DGC2{SDBGs21,SDBGs22,……,SDBGs2sc_2},……,DGCbc-1{SDBGsbc-11,SDBGsbc-12,……,SDBGsbc-1sc_bc-1},DGCbc{SDBGsbc1,SDBGsbc2,……,SDBGsbcsc_bc}}，其中：SDBGsbcsc_bc表示平滑过渡区域序列SDBGs中第bc个平滑过渡区域的第sc_bc个三维空间坐标值，bc表示平滑过渡区域序列SDBGs包含的平滑过渡区域个数，sc_1、sc_2、……、sc_bc分别表示第1、2、……、bc个平滑过渡区域包含的三维空间坐标值个数； 步骤S16，遍历平滑过渡区域序列SDBGs的所有平滑过渡区域，根据表面拟合表达式8并利用最小二乘拟合法，计算得到与平滑过渡区域序列SDBGs相对应的表面拟合参数序列SFPVs，且SFPVs＝{{Va1,Vb1,Vc1,Vd1,Ve1,Vf1},{Va2,Vb2,Vc2,Vd2,Ve2,Vf2},……,{Vabc-1,Vbbc-1,Vcbc-1,Vdbc-1,Vebc-1,Vfbc-1},{Vabc,Vbbc,Vcbc,Vdbc,Vebc,Vfbc}}，其中：{Va1,Vb1,Vc1,Vd1,Ve1,Vf1}表示表面拟合参数序列SFPVs的第1组表面拟合参数值，{Va2,Vb2,Vc2,Vd2,Ve2,Vf2}表示表面拟合参数序列SFPVs的第2组表面拟合参数值，{Vabc-1,Vbbc-1,Vcbc-1,Vdbc-1,Vebc-1,Vfbc-1}表示表面拟合参数序列SFPVs的第bc-1组表面拟合参数值，{Vabc,Vbbc,Vcbc,Vdbc,Vebc,Vfbc}表示表面拟合参数序列SFPVs的第bc组表面拟合参数值，表达式8的X、Y、Z分别表示三维空间坐标值的X轴坐标值、Y轴坐标值、Z轴坐标值； 表达式8：Z＝Va×X2+Vb×Y2+Vc×X×Y+Vd×X+Ve×Y+Vf步骤S17、创建深度信息的优化取值序列DOVs＝{DOVs1,1,DOVs1,2,……,DOVsm,n-1,DOVsm,n}，逐一遍历可信序列ECPs的三维空间坐标值ECPsw,r，并且三维空间坐标值ECPsw,r对应的格雷码码值为EGDsw,r，如果格雷码码值EGDsw,r与平滑过渡区域序列SDBGs中第h个平滑过渡区域的格雷码码值DGCh相等，则可利用表达式9、表达式10、表达式11以及表面拟合参数序列SFPVs中第h组表面拟合参数值，计算得到优化取值序列DOVs中DOVsw,r的X轴坐标值DOVsw,r.x、Y轴坐标值DOVsw,r.y、Z轴坐标值DOVsw,r.z，其中：1≤w≤m、1≤r≤n、1≤h≤bc； 表达式9：DOVsw,r.x＝ECPsw,r.x 表达式10：DOVsw,r.y＝ECPsw,r.y 表达式11：DOVsw,r.z＝Vah×DOVsw,r.x2+Vbh×DOVsw,r.y2+Vch×DOVsw,r.x×DOVsw,r.y+Vdh×DOVsw,r.x+Veh×DOVsw,r.y+Vfh 步骤S18，通过步骤S17对可信序列ECPs中各个三维空间坐标值的拟合优化计算，即可得到深度信息修补后的优化取值序列DOVs＝{{DOVs1,1.x,DOVs1,1.y,DOVs1,1.z},{DOVs1,2.x,DOVs1,2.y,DOVs1,2.z},……,{DOVsm,n-1.x,DOVsm,n-1.y,DOVsm,n-1.z},{DOVsm,n.x,DOVsm,n.y,DOVsm,n.z}}。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海航空电器有限公司，其通讯地址为：201101 上海市闵行区中春路6629号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。