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龙图腾网获悉深圳市镭神智能系统有限公司申请的专利一种船舶检测方法、装置及激光雷达系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112987015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110185071.3，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种船舶检测方法、装置及激光雷达系统是由胡小波;许军立设计研发完成，并于2021-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶检测方法、装置及激光雷达系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种船舶检测方法、装置及激光雷达系统。该船舶检测方法包括获取设置于航道两侧的激光雷达采集到的目标船舶通过激光雷达的检测区域的若干帧激光雷达数据；基于若干帧激光雷达数据对目标船舶进行三维建模，以获得目标船舶的三维模型；根据三维模型，确定目标船舶的实际吃水线；根据实际吃水线和目标船舶的预设载重线，确定目标船舶是否超吃水。本发明实施例提供的船舶检测方法，以实现提高检测精度的效果。

本发明授权一种船舶检测方法、装置及激光雷达系统在权利要求书中公布了：1.一种船舶检测方法，其特征在于，包括： 获取设置于航道两侧的激光雷达采集到的目标船舶通过所述激光雷达的检测区域的若干帧激光雷达数据；其中，所述激光雷达的扫描平面垂直于目标船舶的行驶方向； 基于若干帧所述激光雷达数据对所述目标船舶进行三维建模，以获得所述目标船舶的三维模型； 根据所述三维模型，确定所述目标船舶的实际吃水线； 根据所述实际吃水线和所述目标船舶的预设载重线，确定所述目标船舶是否超吃水； 所述基于若干帧所述激光雷达数据对所述目标船舶进行三维建模，包括： 按照i＝0与i＝1、i＝1与i＝2、i＝2与i＝3......的次序，对相邻两帧所述激光雷达数据进行点云配准，其中，i是所述激光雷达数据的帧序号，i为大于或等于0的整数； 基于点云配准结果，对所述目标船舶进行三维建模； 其中，对相邻两帧所述激光雷达数据进行点云配准，包括： 分别对第0帧和第1帧激光雷达数据进行特征识别，识别第0帧和第1帧激光雷达数据两个数据集中的关键点，所述关键点包括激光雷达数据对应场景中的具有代表性的点，所述具有代表性的点包括中心点和角点； 或者， 基于若干帧所述激光雷达数据和行驶速度，对所述目标船舶进行三维建模。

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