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龙图腾网获悉国奥科技(深圳)有限公司申请的专利一种直线电机的控制方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112968652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110138428.2，技术领域涉及：H02P25/066；该发明授权一种直线电机的控制方法、装置、设备以及存储介质是由邹宇;郭海波;李思阳设计研发完成，并于2021-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直线电机的控制方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了提供了一种直线电机的控制方法、装置、电机设备以及存储介质，应用于电机控制技术领域。本发明提供的方法包括：获取预设的恒力区间的上边界值、下边界值以及第一控制值；获取电机的位置，根据电机的位置与上边界值和下边界值的相对位置关系判断电机是否处于恒力区间内；计算电机的位置与上边界值的第一差值；根据第一差值与补偿值的对应关系从补偿表查找对应的补偿值；将第一控制值与所述补偿值相加，得到第二控制值并输入到电机控制器。本发明通过预先标定的补偿表来补偿输入的控制值，以确保直线电机在恒力区间内输出恒定的力，而无需设置常规直线电机中需要的力传感器作为反馈输入，能够减少系统的复杂程度，并且降低成本。

本发明授权一种直线电机的控制方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种直线电机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取预设的恒力区间的上边界值、下边界值以及第一控制值； 获取电机的位置，根据所述电机的位置与所述上边界值和所述下边界值的相对位置关系判断所述电机是否处于所述恒力区间内； 若所述电机位置处于所述恒力区间，则计算所述电机的位置与所述上边界值的第一差值； 根据所述第一差值与补偿值的对应关系从补偿表查找对应的补偿值； 将所述第一控制值与所述补偿值相加，得到第二控制值； 将所述第二控制值输入到电机控制器； 其中，在所述获取预设的恒力区间的上边界值、下边界值以及第一控制值步骤之前，还包括以下步骤： 接收用户输入的所述恒力区间的所述上边界值以及所述下边界值； 控制所述电机运动到所述上边界值对应的位置，并记录此时输入到所述电机控制器的标定控制值； 逐步增大输入到所述电机控制器的控制值，使得所述电机向下边界方向依次运动预设的单位距离，直到所述电机运动到所述下边界值； 获取所述电机向下边界方向运动到每个所述单位距离对应的控制值； 计算各所述控制值与所述标定控制值的第二差值，所述第二差值与每个所述单位距离一一对应； 将所述第二差值作为对应各个所述单位距离的补偿值保存在所述补偿表中。

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