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龙图腾网获悉中国工程物理研究院机械制造工艺研究所申请的专利一种工业机器人防碰撞控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112809681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110110357.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人防碰撞控制系统及方法是由陈华设计研发完成，并于2021-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人防碰撞控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人防碰撞控制系统及方法，通过系统控制器实时检测第二输入信号端的信号状态，确定工业机器人与保护对象是否接触，当信号状态为高电平，则表示保护对象与工业机器人接触，系统控制器即刻向机器人控制器发送暂停运动控制命令，机器人控制器基于暂停运动控制命令控制工业机器人停止运动，以保证保护对象的安全，解除安全隐患，实现对工业机器人全方位的碰撞检测和控制保护。

本发明授权一种工业机器人防碰撞控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于，包括系统控制器10、机器人控制器20、继电器32和直流电源34； 其中，所述系统控制器10中设置有电源端子11和第二输入信号端13；所述电源端子11和所述第二输入信号端13分别连接在所述继电器32的两端，所述继电器32连接在所述直流电源34的正极，所述直流电源34的负极接地； 当保护对象与所述工业机器人40接触时，所述继电器32闭合，所述第二输入信号端13输入高电平信号，所述系统控制器10基于所述高电平信号向所述机器人控制器20发送暂停运动控制命令，所述机器人控制器20控制所述工业机器人40停止运动；所述工业机器人防碰撞控制系统还包括按键31；其中，所述按键31的两端分别连接所述电源端子11和第一输入信号端12； 操作者50控制按键31是否导通，所述系统控制器10通过所述第一输入信号端12实时检测所述按键31是否导通； 当所述按键31导通，则系统控制器10实时检测所述第一输入信号端12输入的信号，当所述第一输入信号端12输入的信号为上升沿信号，所述系统控制器10向所述机器人控制器20发送暂停运动控制命令，所述机器人控制器20控制所述工业机器人40停止运动； 当所述按键31断开，则系统控制器10实时检测第一输入信号端12和第二输入信号端13的信号状态；当所述工业机器人40与所述操作者50或保护对象接触时，则所述继电器32闭合，所述第二输入信号端13输入高电平信号，所述系统控制器10基于所述高电平信号向所述机器人控制器20发送暂停运动控制命令，所述机器人控制器20控制所述工业机器人40停止运动； 所述继电器32包括常开触点对和线圈；其中，所述电源端子11和所述第二输入信号端13分别连接在所述继电器32的常开触点对上；所述继电器32线圈连接在所述直流电源34的正极； 当所述操作者50或保护对象与所述工业机器人40接触时，所述继电器32的常开触点对和线圈均闭合； 所述工业机器人防碰撞控制系统还包括第一航插35和第二航插36； 所述第一航插35连接在所述直流电源34的负极并接地，所述第二航插36连接在所述继电器32的一端； 所述第一航插35连接所述工业机器人40，所述第二航插36连接所述操作者50或保护对象。

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