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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所申请的专利基于Fisher信息累积的被动传感器航迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116090187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211617746.8，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于Fisher信息累积的被动传感器航迹优化方法是由胡玉梅;邓豹;李孟华;郭振;樊超;宛然;潘泉设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Fisher信息累积的被动传感器航迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于Fisher信息累积的被动传感器航迹优化方法，包括：S1.构建目标状态估计值、估计误差协方差和航向角的联合变分置信下界；S2.结合正则化方法构建以加权KLD为正则项的优化函数；S3.对优化函数进行线性化；S4.计算线性化后的优化函数关于状态估计及估计误差协方差的偏导数，获得传感器平台的最优航向角、状态估计值及估计误差协方差。本发明在变分置信下界最大化条件下，挖掘有效量测信息提高系统的可观性，以KLD散度为正则项，构造传感器平台航向角、目标状态估计和估计误差协方差的联合优化函数，使变分分布向目标的非线性状态后验分布逼近，实现目标高精度定位与跟踪，提升状态估计鲁棒性。

本发明授权基于Fisher信息累积的被动传感器航迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Fisher信息累积的被动传感器航迹优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.构建目标状态估计值、估计误差协方差和航向角的联合变分置信下界； 步骤S1中具体包括： S101.在变分贝叶斯推断框架下，以传感器平台航向角作为未知变量，在传感器平台速率保持不变的前提下，构造变分超参数； S102.构造具有高斯形式的变分分布，获得最优变分参数； 其中，为传感器平台航向角、为目标状态估计值、为估计误差协方差、为变分超参数、为目标状态向量、为最优变分参数； 所述的联合变分置信下界表示为： 其中，表示传感器的量测似然，表示对数量测似然期望，表示变分分布与先验分布之间的KLD；在迭代递推估计过程中，可近似表示为目标状态预测的概率密度函数，其中，和分别表示目标状态的预测和预测误差协方差； S2.结合正则化方法构建以加权KLD为正则项的优化函数； 步骤S2中具体包括： S201.构造两次迭代变分分布之间的加权KLD作为正则项； S202.构造正则项加权的表达式； S3.对所述优化函数进行线性化； S4.计算该线性化后的优化函数关于状态估计及估计误差协方差的偏导数，获得传感器平台的最优航向角、状态估计值及估计误差协方差； 步骤S4中具体包括： S401.计算步骤S3中线性化后优化函数关于各元素的FIM； 步骤S401中，第次迭代的FIM表示为： 其中，、和分别表示第次变分迭代后的FIM、滤波增益和状态预测误差协方差； S402.最大化该FIM计算最优航向角； S403.根据最优航向角，计算第次迭代过程中目标状态估计值和估计误差协方差； 其中，FIM表示有效量测所包含目标状态的信息量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所，其通讯地址为：710065 陕西省西安市高新区锦业二路15号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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