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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种鲁棒的永磁同步电机无模型预测控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115955155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310059081.1，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种鲁棒的永磁同步电机无模型预测控制方法及系统是由吴轩;陈波伊;杨美周;吴婷;黄守道;黄晟;汪逸哲设计研发完成，并于2023-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鲁棒的永磁同步电机无模型预测控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种鲁棒的永磁同步电机无模型预测控制方法及系统，该方法在电机数学模型基础上建立超局部模型，通过带自适应指数趋近率的自适应滑模观测器观测模型中的集总扰动，并对模型进行前馈补偿；然后结合无差拍的控制思想和一步延时补偿的方法，使用超局部模型预测得到参考电压矢量；最后根据参考电压矢量确定所处空间电压矢量六边形中的扇区，进而基于带垂直优化的过调制策略，利用扇区的两个相邻电压矢量和零矢量的占空比，得到开关控制信号用于电机控制。本发明从模型预测和调制输出两个方面改进了传统的基于超局部模型的无模型预测控制方法，不仅进一步提高了系统鲁棒性，且在过调制工况下具有优良的动态性能。

本发明授权一种鲁棒的永磁同步电机无模型预测控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种鲁棒的永磁同步电机无模型预测控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：在采样周期内对永磁同步电机的三相电流和电压分别进行采样，并进行坐标变换得到两相dq坐标系下d轴、q轴的采样电流idk、iqk和采样电压udk、uqk； 步骤2：将所述d轴、q轴的采样电流idk、iqk和d轴、q轴的采样电压udk、uqk输入基于超局部模型构建的滑模观测器，观测得到下一时刻dq坐标系下的定子电流值和集中扰动； 步骤3：将所述定子电流值和所述集中扰动代入欧拉离散化后的超局部模型得到d轴、q轴的参考电压值 步骤4：利用所述d轴、q轴的参考电压值识别参考电压矢量所处空间电压矢量六边形中的扇区，再基于带垂直优化的过调制策略，利用所处扇区的两个相邻电压矢量和零矢量的占空比，得到逆变器的开关控制信号，以实现对永磁同步电机的控制； 其中，所述带垂直优化过调制策略的内容包括： 利用所述两个相邻电压矢量和零矢量的占空比，识别参考电压矢量所在的调制区域，其中，将空间电压矢量区域分为线性调制区、过调制Ⅰ区和过调制Ⅱ区； 若所述参考电压矢量位于所述线性调制区，利用所述两个相邻电压矢量和零矢量的占空比调制产生开关控制信号； 若所述参考电压矢量位于所述过调制Ⅰ区，利用垂直法在空间电压矢量边界线上确定由所述两个相邻电压矢量合成的新参考电压矢量，再更新占空比及调制产生开关控制信号； 若所述参考电压矢量位于所述过调制Ⅱ区，将所述两个相邻电压矢量中距离最近的一个电压矢量作为新参考电压矢量，再更新占空比及调制产生开关控制信号； 若所述参考电压矢量位于所述过调制Ⅰ区，根据如下公式更新占空比： 若所述参考电压矢量位于所述过调制Ⅱ区，根据如下公式更新占空比： 式中，d1、d2、d0分别表示更新后的所述两个相邻电压矢量和零矢量的占空比，表示参考电压矢量，u1、u2为所述两个相邻电压矢量。

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