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龙图腾网获悉苏州谷夫道自动化科技有限公司申请的专利在轨迹规划中控制曲率约束次数的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211558409.6，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权在轨迹规划中控制曲率约束次数的方法及系统是由王涛;曹荣刚设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本在轨迹规划中控制曲率约束次数的方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了在轨迹规划中控制曲率约束次数的方法及系统，该方法包括：步骤1：获取NC程序中的原始线段，对原始线段进行拟合与插值，生成样条，样条的曲率小于预设的曲率限制值；步骤2：通过三次样条的边界条件调整样条衔接处曲率，使样条衔接处的曲率小于预设的曲率限制值。本公开通过将多个轨迹点合并成样条，并限制合并后样条的曲率，保证在样条内部曲率变化均匀，在样条衔接处通过三次样条的边界条件对曲率进行限制，进一步保证了合并后轨迹的曲率变化均匀，提高产品的加工精度，同时实现在轨迹预处理阶段完成曲率约束，减少了整个轨迹规划过程中曲率约束的次数，降低处理器的开销，提高产品的加工效率和质量。

本发明授权在轨迹规划中控制曲率约束次数的方法及系统在权利要求书中公布了：1.在轨迹规划中控制曲率约束次数的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取NC程序中的原始线段，对原始线段进行拟合与插值，生成样条，样条的曲率小于预设的曲率限制值； 步骤2：通过三次样条的边界条件调整样条衔接处曲率，使样条衔接处的曲率小于预设的曲率限制值； 步骤1包括： 步骤1.1：获取NC程序中的数据点； 步骤1.2：选取若干数据点进行拟合与插值生成样条； 步骤1.3：判断样条的曲率是否小于预设的曲率限制值，若小于，则执行步骤1.4，若不小于，则执行步骤1.5； 步骤1.4：保存生成的样条； 步骤1.5：在原始数据点形成的原始轨迹中添加样条控制点 步骤1.6：对添加样条控制点后的数据点进行拟合与插值生成样条，返回执行步骤1.3； 步骤2包括： 步骤2.1：获取步骤1生成的样条函数； 步骤2.2：根据三次样条区间端点处的一阶导数和二阶导数给出的边界条件调整样条衔接处的曲率，使样条衔接处的曲率小于预设的曲率限制值； 步骤2.3：输出调整后的样条。

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