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龙图腾网获悉清华大学;中车南京浦镇车辆有限公司申请的专利一种时间异步的感知传感器融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211644316.5，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种时间异步的感知传感器融合方法是由王文军;孙兆聪;张军贤;戴国琛;张世泽;夏世平设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种时间异步的感知传感器融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种时间异步的感知传感器融合方法，对双目相机、激光雷达与毫米波雷达进行空间标定与同步，并对各传感器进行主动授时；获取基于双目视觉检测的目标信息及基于卡尔曼滤波跟踪目标；根据在目标时间戳下目标的位置信息及列车的行驶速度建立基于视觉探测的目标运动时空轨迹；获取毫米波雷达对目标的跟踪结果，建立基于毫米波探测的目标运动时空轨迹；预测在激光雷达采集数据时刻下目标的位置信息，辅助激光雷达缩小探测范围并建立候选目标输出队列；对候选目标进行输出。本发明的方法，促进了双目相机、激光雷达与毫米波雷达进行时间异步数据融合，克服了多传感器时间异步及通信时延引起的偏差，实现了不同传感器间协同工作、优势共享。

本发明授权一种时间异步的感知传感器融合方法在权利要求书中公布了：1.一种时间异步的感知传感器融合方法，其特征是： 步骤1.对列车已安装的双目相机、激光雷达与毫米波雷达进行空间标定与同步，并对各传感器进行主动授时； 步骤2.获取双目相机基于双目视觉检测的目标信息及基于卡尔曼滤波跟踪目标； 步骤3.根据在目标时间戳下的位置信息及列车的行驶速度建立基于视觉探测的目标运动时空轨迹； 步骤4.获取毫米波雷达对目标跟踪结果，基于在目标时间戳下的位置信息及列车的行驶速度，建立基于毫米波探测的目标运动时空轨迹； 步骤5.预测在激光雷达采集数据时刻下目标的位置信息，辅助激光雷达缩小检测范围并建立候选目标输出队列； 步骤6.对候选目标进行输出； 其中，步骤2中，基于卡尔曼滤波器组将目标跟踪算法与目标检测级联，通过帧间数据关联算法实现多目标跟踪； 其中，步骤3中，根据步骤2所获取的在不同采集时刻下，目标在二维平面、三维空间的位置信息和列车的车速信息，利用线性插值方法构建出目标历史的时空运动轨迹和预测目标的时空运动轨迹； 其中，步骤4中，根据目标不同时间戳下毫米波雷达探测到的目标位置，构建出目标历史的时空运动轨迹和预测目标的时空运动轨迹； 其中，步骤5中，在获取激光雷达采集数据的时间戳后，基于双目相机视觉构建的目标运动时空轨迹信息和基于毫米波雷达构建的目标运动时空轨迹信息，查找当前时刻目标的位置信息；若当前时刻在已知历史时间序列中，提取当前时刻对应的历史轨迹中目标的运动位置作为激光雷达探测的范围基点，结合目标的相对运动状态自适应选取探测范围； 若当前时刻不在已知历史时间序列中，则基于当前时间提取目标预测轨迹中的运动位置作为激光雷达探测的范围基点，结合目标的相对运动状态自适应选取更大的探测范围； 在选取的探测范围内，激光雷达通过聚类的方式获取目标点云，构建候选目标输出队列。

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