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龙图腾网获悉清华大学申请的专利路径生成方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115760909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211277110.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权路径生成方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品是由陈章;田宇;邓飏;芦维宁;梁斌设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径生成方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种路径生成方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。该方法包括：根据目标对象的初始运动状态、目标运动状态以及预设角度，生成初始路径，并基于初始路径结合预设回旋曲线对初始路径及预设角度进行更新，生成更新后的路径及更新后的角度；在更新后的路径的曲率小于预设最大曲率的情况下，根据更新后的路径及更新后的角度，构建目标对象的目标路径；其中，初始路径由两段具有相同半径且互为反向的圆弧组成，预设角度为连续曲率转向曲线和连续曲率圆之间的夹角；该方法增加了最大曲率的约束条件，能够获取到最大曲率最小的路径，提高路径规划的合理性。

本发明授权路径生成方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种用于智能设备自主导航的路径生成方法，其特征在于，所述方法包括： 根据目标对象的初始运动状态、目标运动状态以及预设角度，生成初始路径；所述初始路径由两段具有相同半径且互为反向的圆弧组成；所述预设角度为连续曲率转向曲线和连续曲率圆之间的夹角，所述连续曲率转向曲线由第一回旋曲线、圆弧和第二回旋曲线组成，所述连续曲率圆由所述连续曲率转向曲线的起点、终点和所述圆弧的圆心所构成； 基于所述初始路径结合预设回旋曲线对所述初始路径及所述预设角度进行更新，生成更新后的路径及更新后的角度；所述预设回旋曲线为基于所述初始路径生成的； 所述基于所述初始路径结合预设回旋曲线对所述初始路径及所述预设角度进行更新，生成更新后的路径及更新后的角度，包括： 获取所述初始路径的曲率速度，基于所述初始路径的曲率速度、所述预设角度及预设最大曲率速度生成预设回旋曲线； 根据所述预设回旋曲线的半径及所述初始路径的半径，对所述预设角度进行更新，并基于更新后的角度对所述初始路径进行更新，生成更新后的路径， 所述根据所述预设回旋曲线的半径及所述初始路径的半径，对所述预设角度进行更新，并基于所述更新后的角度对所述初始路径进行更新，生成更新后的路径，包括： 根据所述预设回旋曲线的半径及所述初始路径的半径之间的大小关系，对所述预设角度进行更新，生成更新后的角度； 基于所述更新后的角度对所述初始路径进行更新，生成更新后的路径； 根据所述更新后的角度及所述更新后的路径，对所述预设回旋曲线进行更新，生成更新后的回旋曲线； 将所述更新后的路径作为新的所述初始路径，将所述更新后的角度作为新的所述预设角度，将所述更新后的回旋曲线作为新的所述预设回旋曲线，循环执行生成更新后的角度、生成更新后的路径及生成更新后的回旋曲线的步骤，直到所述更新后的角度对应的取值范围满足预设范围条件为止， 若所述更新后的路径的曲率小于预设最大曲率，则根据所述更新后的路径及所述更新后的角度，构建所述目标对象的目标路径。

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