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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于综合赋权的无人机任务规划方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211331510.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于综合赋权的无人机任务规划方法、系统及存储介质是由罗颖光;段超凡;周彦;付国宾;余奇;胡佳;严其飞;彭靥;张阳;李斌设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于综合赋权的无人机任务规划方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于综合赋权的无人机任务规划方法、系统及存储介质。该方法包括：确定任务规划的站点，获取各站点间的物理空间距离，获取途径站点在任务执行时间段内的天气状态期望值，将站点的天气状态期望值作为两个站点间物理空间距离的权重因子，计算得到两个站点间的路径代价，构建路径代价模型，路径长度模型中描述了任意两个站点间的路径代价，进而获取用于计算规划路径总代价的规划路径总代价模型，对路径总代价模型进行求解，获取总路径代价最小的路径。实现规避极端、恶劣天气对无人机任务规划的影响，提高了无人机路径规划的安全性、可实施性和适用性。

本发明授权基于综合赋权的无人机任务规划方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于综合赋权的无人机任务规划方法，其特征在于，包括： 确定任务的出发站点和途径站点，获取各站点间的物理空间距离； 获取所述途径站点在任务执行时间段内的天气状态期望值； 将站点的天气状态期望值作为两个站点间物理空间距离的权重因子，计算得到两个站点间的路径代价，构建路径代价模型，所述路径长度模型中描述了任意两个站点间的路径代价； 根据所述路径代价模型，构建用于计算规划路径总代价的规划路径总代价模型； 对所述路径总代价模型进行求解，获取总路径代价最小的路径； 将途径站点总数记为m，将出发站点记为c，所述路径代价模型记为G； 所述规划路径总代价是规划路径上每对相邻的站点间的路径代价之和； 所述规划路径总代价的表达式为： 其中，规划路径中无人机访问站点的顺序记为，表示依次访问的途径站点，为从出发站点c前往第一个站点时v1的路径代价，为站点与站点间的路径代价计算，1≤i≤m，1≤j≤m，为从站点vm前往出发站点c的路径代价； 对所述路径总代价模型进行求解，包括： 构造判别函数，代表站点向站点的无人机路径情况，表示为： 满足所有站点均被访问，且只被访问一次，表示为： 为基于天气因素对任务规划影响的路径代价模型优化目标函数表示为： 利用遗传算法求解，获取总路径代价最小的路径。

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