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龙图腾网获悉陕西科技大学申请的专利约束一步超前量测的粒子滤波方法、设备、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115563458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210753506.4，技术领域涉及：G06F18/00；该发明授权约束一步超前量测的粒子滤波方法、设备、系统及介质是由胡重阳;刘伟峰;王学恩设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本约束一步超前量测的粒子滤波方法、设备、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明提供约束一步超前量测的粒子滤波方法、设备、系统及介质，提出约束和给定动态模型融合策略，构建预测分布中心值移动准则得到约束辅助动态模型，提高了动态建模精度；将融入约束的动态模型作为建议分布函数，提高了粒子滤波器采样效率；通过构造约束辅助动态模型的代价函数，以度量给定动态演化模型与约束的不一致程度，进而评估粒子重要性程度；将当前及之后时刻的约束信息、量测更新当前时刻粒子权重，以提高状态估计精度；在动态演化模型满足约束条件下，可以退化成传统的序列重要性重采样粒子滤波器，适用性强。

本发明授权约束一步超前量测的粒子滤波方法、设备、系统及介质在权利要求书中公布了：1.约束一步超前量测的粒子滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： 融合不等式约束信息与给定动态模型，将状态预测分布中心值移动到可行域，得到约束辅助动态模型； 在量测和约束条件下利用贝叶斯公式推导状态后验密度函数分解结构，包括当前时刻约束条件下的状态后验分布和下一时刻约束条件下的当前时刻状态分布； 在当前时刻约束条件下，选取给定动态模型和约束辅助动态模型逐次作为建议分布函数，从给定动态模型中采样保留满足约束的粒子；对于不满足约束的粒子，构造并计算相应的约束辅助动态模型，采样并保留满足约束的粒子； 构建移动代价函数的方法补偿动态模型修正对粒子分布的影响，计算量测似然函数和代价函数更新粒子权重，获得当前时刻约束条件下的状态后验分布； 在下一时刻约束条件下，判断每个约束粒子预测分布中心值是否满足下一时刻约束，对于超出可行域的中心值，通过构建相应粒子约束辅助动态模型方法以保证粒子轨迹满足连续两个时刻约束信息，利用移动代价函数方法更新当前粒子权重； 通过分别融合当前时刻约束条件和下一时刻约束条件构造动态模型的方法，得到约束一步超前量测的状态后验密度函数，输出状态估计结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陕西科技大学，其通讯地址为：710021 陕西省西安市未央区大学园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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