地平线(上海)人工智能技术有限公司隋伟获国家专利权
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龙图腾网获悉地平线(上海)人工智能技术有限公司申请的专利视觉感知方法、装置、可读存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115512044B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211162444.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权视觉感知方法、装置、可读存储介质及电子设备是由隋伟;陈腾;张骞设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本视觉感知方法、装置、可读存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：公开了一种视觉感知方法，包括：获取载具的多相机系统在同一位置采集的多个视角分别对应的多个图像；将所述多个图像分别进行编码，得到各所述图像分别对应的图像特征；将各所述图像特征采用重映射的方式进行分解，得到各所述图像分别对应的俯视视角特征和环视视角特征；将各所述俯视视角特征和所述环视视角特征进行融合，得到三维空间特征；对所述三维空间特征进行解码，得到三维空间结构；根据所述三维空间结构，实现视觉感知。本申请提供的一种视觉感知方法、装置、可读存储介质及电子设备，将图像分解为环视视图特征和俯视视角特征，在融合后，能够获取准确的三维空间特征，提高感知效果。
本发明授权视觉感知方法、装置、可读存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种视觉感知方法，包括： 获取载具的多相机系统在同一位置采集的多个视角分别对应的多个图像； 将所述多个图像分别进行编码，得到各所述图像分别对应的图像特征； 将各所述图像特征采用重映射的方式进行分解，得到各所述图像分别对应的俯视视角特征和环视视角特征； 将各所述俯视视角特征和所述环视视角特征进行融合，得到三维空间特征； 对所述三维空间特征进行解码，得到三维空间结构； 根据所述三维空间结构，实现视觉感知； 其中，将各所述俯视视角特征和所述环视视角特征进行融合，得到三维空间特征包括： 基于所述俯视视角特征，确定所述三维空间特征的每个点在水平平面坐标系上的坐标； 依据所述环视视角特征，确定所述三维空间特征的每个点在柱面坐标系上的角度坐标和垂直方向坐标； 依据所述水平平面坐标系与所述柱面坐标系的对应关系，将所述俯视视角特征与所述环视视角特征进行融合，得到所述三维空间特征。
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