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龙图腾网获悉深圳市倍思科技有限公司申请的专利一种清洁装置的控制方法、控制系统及逻辑模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210452890.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种清洁装置的控制方法、控制系统及逻辑模块是由何世友;杭大明;阿里;陈煌设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清洁装置的控制方法、控制系统及逻辑模块在说明书摘要公布了：本发明提出了一种清洁装置的控制方法、系统及逻辑模块，控制方法包括多个子流程，子流程包括：确定清洁装置当前的工作节点，并上报至第一状态机；构建关于第一工作节点的节点任务并下发至预设第二状态机；判断该节点任务是否具备执行条件或是否执行完毕；并在具备执行条件时，执行节点任务；并在执行完毕后，将第一工作节点作为清洁装置当前的工作节点；将节点任务的执行情况上报至第一状态机。本发明的方案将采用状态机实现各个复杂的功能逻辑。采用状态机实现功能逻辑，可独立进行编辑，在修改相应的功能逻辑时，只需查找对应的状态机进行单独修改，便于添加新的功能逻辑，整体框架具有极强的可扩展性。

本发明授权一种清洁装置的控制方法、控制系统及逻辑模块在权利要求书中公布了：1.一种清洁装置的控制方法，其特征在于，包括多个子流程，每个子流程对应清洁装置的至少两个工作节点；其中一个或多个子流程包括如下： 确定清洁装置当前的工作节点，并上报至预设第一状态机； 通过所述第一状态机确定第一工作节点，构建关于所述第一工作节点的节点任务并下发至预设第二状态机；所述第一工作节点为当前的工作节点所对应下一步的工作节点； 通过所述第二状态机判断该节点任务是否具备执行条件或是否执行完毕；并在具备执行条件时，执行所述节点任务；并在执行完毕后，将所述第一工作节点作为清洁装置当前的工作节点； 将所述节点任务的执行情况上报至所述第一状态机，所述执行情况包括节点任务是否具备执行条件、是否执行完毕以及执行进度； 其中，清洁装置的工作节点包括空闲节点和非空闲节点； 每当清洁装置进入所述非空闲节点时，则同步启动定时装置； 当所述定时装置的时间耗尽时，清洁装置由所述非空闲节点自动转换为所述空闲节点。

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