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龙图腾网获悉航天时代飞鸿技术有限公司申请的专利空投式多旋翼无人机动力装置的空中起桨控制系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114789788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210299808.9，技术领域涉及：B64C27/14；该发明授权空投式多旋翼无人机动力装置的空中起桨控制系统和方法是由田震;王超阳;卜春光;孟旭航;解赛鹏;杜锐设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本空投式多旋翼无人机动力装置的空中起桨控制系统和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种空投式多旋翼无人机动力装置的空中起桨控制系统和方法。该空中起桨控制系统包括：多旋翼无人机动力控制单元、机臂折叠机构控制单元、位置反馈单元和总控制单元；多旋翼无人机动力控制单元、机臂折叠机构控制单元和位置反馈单元均与所述总控制单元连接。本发明中的电机调速器将两种控制方法相结合，低速时采用带传感器动力装置驱动控制方式，高速时采用无传感器动力装置驱动控制方式；同时不仅能够减小多旋翼无人机在母机上的占用空间，还能够在空投状态时的机臂快速展开，并为机臂提供支撑，同时能够保证动力装置快速启动，稳定飞机姿态。

本发明授权空投式多旋翼无人机动力装置的空中起桨控制系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种空投式多旋翼无人机动力装置的空中起桨控制方法，其特征在于，所述方法采用的空中起桨控制系统包括：多旋翼无人机动力控制单元、机臂折叠机构控制单元、位置反馈单元和总控制单元； 其中，所述多旋翼无人机动力控制单元，用于启动多旋翼无人机的动力装置，并对所述动力装置的工作状态进行调节控制； 所述机臂折叠机构控制单元，用于控制所述多旋翼无人机的机臂展开与折叠； 所述位置反馈单元，用于实时监测控制所述多旋翼无人机的展开位置； 所述总控制单元，用于根据释放信号控制所述多旋翼无人机动力控制单元、机臂折叠机构控制单元和位置反馈单元是否启动； 其中，所述多旋翼无人机动力控制单元、机臂折叠机构控制单元和位置反馈单元均与所述总控制单元连接； 所述机臂折叠机构控制单元包括霍尔传感器和电机调速器； 所述霍尔传感器和电机调速器均与所述多旋翼无人机的动力装置连接，所述电机调速器与霍尔传感器连接，所述总控制单元与所述电机调速器连接； 所述机臂折叠机构控制单元包括电动舵机、舵机摇臂、连杆和锁定机构， 其中，所述电动舵机设置在所述多旋翼无人机上，所述电动舵机的输出端与所述舵机摇臂一端连接，所述舵机摇臂的另一端与所述连杆的一端连接，所述连杆的另一端与多旋翼无人机的机臂连接，所述锁定机构设置在所述多旋翼无人机的机身与机臂的连接处的机身或机臂上；所述位置反馈单元为光电传感器；所述总控制单元为嵌入式单片机系统； 所述方法具体包括以下步骤： S1当母机飞行至任务区域上方时，母机控制多旋翼无人机进行自主上电，同时给出释放信号，多旋翼无人机与母机进行分离，多旋翼无人机自带减速伞打开； S2多旋翼无人机检测到所述释放信号后，总控制单元通过机臂折叠机构控制单元进行展臂动作，当展臂到预定位置后，即完成执行S2，否则继续进行展臂动作； 具体步骤为： S2.1多旋翼无人机检测到所述释放信号时，多旋翼无人机的动力电源开始为整机进行供电，电机调速器进入电子刹车模式，锁定多旋翼无人机的动力装置，防止螺旋桨反向转动； S2.2机臂折叠机构控制单元控制机臂展开动作，同时位置反馈单元实时反馈机臂展开位置，当机臂展开达到多旋翼无人机姿态稳定后锁定机臂，即完成后执行S2，否则继续进行展臂动作； S3所述总控制单元通过旋翼机动力控制单元解除动力装置刹车，并进行起桨动作，满足正常工作模式要求则确认完成起桨，即执行S3，否则重新进行起桨动作； S4当多旋翼无人机高度降落至合适高度后，多旋翼无人机执行减速伞分离程序，然后进入到执行飞行任务阶段。

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