北京京东乾石科技有限公司徐鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉北京京东乾石科技有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆的预测控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114670871B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210390577.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶车辆的预测控制方法和装置是由徐鑫;张亮亮设计研发完成，并于2022-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动驾驶车辆的预测控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶车辆的预测控制方法和装置，涉及智能驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：基于车辆动力学模型，建立考虑控制输入延迟和状态延迟的控制系统模型；对所述控制系统模型的控制变量和状态变量进行增广，获得增广系统模型；基于模型预测控制，将所述增广系统模型作为预测模型，建立被控车辆的目标函数以及所述目标函数的约束条件；根据所述预测模型，在所述约束条件下求解所述目标函数，得到预测域内的控制序列，以使用所述控制序列控制所述被控车辆的运行。该实施方式能够补偿控制输入延迟和状态延迟，提高驾驶安全性，控制系统的鲁棒性和稳定性。
本发明授权一种自动驾驶车辆的预测控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的预测控制方法，其特征在于，包括： 基于车辆动力学模型，建立考虑控制输入延迟和状态延迟的控制系统模型； 对所述控制系统模型的控制变量和状态变量进行增广，获得增广系统模型； 基于模型预测控制，将所述增广系统模型作为预测模型，建立被控车辆的目标函数以及所述目标函数的约束条件；所述目标函数包含被控车辆的综合势能、增广控制变量和参考数据，所述综合势能是指将不同障碍物的势能场叠加，所述增广控制变量为对控制变量进行增广后所得的结果，所述参考数据为道路旁边设立的速度限制或者操作员输入的控制指令； 根据所述预测模型，在所述约束条件下求解所述目标函数，得到预测域内的控制序列，以使用所述控制序列控制所述被控车辆的运行。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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