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龙图腾网获悉海丰通航科技有限公司申请的专利全景视频飞行器挂牌方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114283248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111313968.6，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权全景视频飞行器挂牌方法、系统、电子设备及存储介质是由邱少鹏;刘斌;赵昂;张运好;刘鹏;吕政赢设计研发完成，并于2021-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本全景视频飞行器挂牌方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种全景视频飞行器挂牌方法、系统及电子设备。所述方法包括：ADS‑B设备利用地空数据链，接收ADS‑B报文；对待检测区域进行区域划分，根据划分的待检测区域的经纬度坐标和屏幕像素坐标，建立场面视景模型；应用场面地图图像的匹配点到全景图像匹配点的映射矩阵，得到场面地图坐标到全景图像坐标的映射，即全景相机映射模型；根据所述实时ADS‑B报文的飞行器数据、场面视景模型和场面地图坐标到全景图像坐标的映射，实现飞行器在全景图像中的挂牌即标记飞行器标识和跟踪显示。本申请提出的方案能够可准确地将飞行器位置标记在全景视频图像中。

本发明授权全景视频飞行器挂牌方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全景视频飞行器挂牌方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1、ADS-B设备利用地空数据链，接收ADS-B报文； 步骤S2、对待检测区域进行区域划分，根据划分的待检测区域的经纬度坐标和屏幕像素坐标，建立场面视景模型； 步骤S3、应用场面地图图像的匹配点到全景图像匹配点的映射矩阵，得到场面地图坐标到全景图像坐标的映射，即全景相机映射模型； 步骤S4、根据实时ADS-B报文的飞行器数据、场面视景模型和场面地图坐标到全景图像坐标的映射，实现飞行器在全景图像中的挂牌，所述挂牌包含标记飞行器标识和跟踪显示； 在所述步骤S1中，所述ADS-B报文为飞行器广播的位置信息包括： 飞行器编号、经度、纬度、高度、速度、航向和时间； 在所述步骤S2中，所述对待检测区域进行区域划分的具体方法包括： 根据预计监视的范围和机场的场面平面图，对待检测区域进行区域划分，区域划分均采用矩形框的方式； 在所述步骤S2中，所述根据划分的待检测区域的经纬度坐标和屏幕像素坐标，建立场面视景模型的具体方法为： 采用高斯投影坐标的反算，得到经纬度坐标与屏幕像素坐标的映射关系，即得到建立的场面视景模型； 具体方法如下： 当运动目标出现在全景视频上时，若运动目标检测框的中心点落在所画的待检测区域内，则直接由该待检测区域的场面地图坐标到全景图像坐标的映射对运动目标的经纬度进行求解； 如果出现运动目标检测框的中心点相对所画的待检测区域有所偏离的情况，则调取该运动目标上一秒所在的位置信息，通过滑动窗口的方式获取该运动目标的历史轨迹，通过运动目标的历史轨迹来推测目标所在区域，进而进行经纬度坐标的求解； 对所划分的待检测区域分别进行建模，已知地理坐标系下机场跑道中心线两端点A，B的经纬度坐标Alog1,lat1，Blog2,lat2，和屏幕坐标系下跑道中心线两端点a，b的屏幕像素坐标au1,v1，bu2,v2； 屏幕坐标u,v转换成地理坐标log,lat采用的是高斯投影坐标的反算，即以高斯平面为原面，以椭球面为投影面； 采用3°投影带，将高斯投影的坐标原点平移到屏幕坐标原点所在位置也就是屏幕左上角的位置点；根据上述条件，高斯投影坐标反算表达式如下： [log，lat,1]＝[u,v,1]T 投影函数成立要满足以下条件： 第一条件：屏幕u坐标轴投影成中央子午线，也就是投影的对称轴； 第二条件：u坐标轴投影后长度不变； 第三条件：满足正形投影的条件； 第四条件：高斯投影的坐标原点经过平移变换与屏幕坐标原点重合； 采用数据标定的方法，如下： 在地图上选择9个特征点，根据机场周边地理特征，得到其地图中的图像坐标和经纬度坐标，采用Matlabfitgeotrans函数的'Projective'算法，得到经纬度与地图图片的映射关系T； 在所述步骤S3中，应用场面地图图像的匹配点到全景图像匹配点的映射矩阵，得到场面地图坐标到全景图像坐标的映射，即全景相机映射模型的具体方法包括： 分别在全景图像和场面地图图像中选择预设数量对的匹配点，构成全景图像匹配点集合和地图图像匹配点集合； 以所述全景图像匹配点集合和所述地图图像匹配点集合为学习数据，应用深度学习网络的迭代学习，建立场面地图坐标到全景图像坐标的映射； 在所述步骤S4中，所述根据实时ADS-B报文的飞行器数据、场面视景模型和场面地图坐标到全景图像坐标的映射，实现飞行器在全景图像中的挂牌即标记飞行器标识和跟踪显示的具体方法包括： 步骤S41、根据地图映射模型，获取空域地图坐标和场面地图坐标； 步骤S42、根据实时ADS-B报文的飞行器数据，判断所述飞行器是否在空域地图中，如果在所述空域地图，将所述飞行器在所述空域地图中挂牌； 步骤S43、根据实时ADS-B报文的飞行器数据，判断所述飞行器是否在场面地图中，如果在所述场面地图，将所述飞行器在所述场面地图中挂牌； 步骤S44、根据所述全景相机映射模型和所述场面视景模型，获取飞行器在所述全景图像中的坐标，判断飞行器是否在场面的全景图像中，并将飞行器号信息显示在图像中，并标记飞行器标识和跟踪显示。

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