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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利工业机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113920061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111057776.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权工业机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质是由景奉水;马云开;范俊峰;李恩;杨国栋;梁自泽;邓赛;谭民设计研发完成，并于2021-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种工业机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质，工业机器人的作业方法包括：获取作业目标图像，并基于所述作业目标图像，得到作业目标对应的三维点云数据；基于所述三维点云数据，得到作业目标位姿信息；将所述作业目标位姿信息输入至作业路径识别模型，得到作业路径，并基于所述作业路径得到路径规划信息；其中，所述作业路径识别模型为，对所述云端服务器的三维U‑Net网络模型进行迁移学习得到；基于所述作业路径以及作业工艺目标参数，得到作业指令，并基于所述作业指令控制工业机器人进行作业。本发明提供的工业机器人的作业方法，可以提高作业机器人的自主作业能力，提高设置参数的效率。

本发明授权工业机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人的作业方法，其特征在于，包括： 获取作业目标图像，并基于所述作业目标图像，得到作业目标对应的三维点云数据； 基于所述三维点云数据，得到作业目标位姿信息； 将所述作业目标位姿信息输入至作业路径识别模型，得到作业路径，并基于所述作业路径得到路径规划信息；其中，所述作业路径识别模型为，对云端服务器的三维U-Net网络模型进行迁移学习得到； 基于所述作业路径以及作业工艺目标参数，得到作业指令，并基于所述作业指令控制工业机器人进行作业； 所述方法还包括： 在所述工业机器人开始作业后，获取所述作业目标的深度图像和结构光图像； 基于所述深度图像得到第一方向梯度直方图特征，以及基于所述结构光图像得到第二方向梯度直方图特征和颜色特征； 将所述第一方向梯度直方图特征、第二方向梯度直方图特征以及颜色特征输入至相关滤波器，得到三个响应图；其中，所述相关滤波滤波器在所述云端服务器训练得到； 基于所述三个响应图，得到所述作业目标的特征尺寸和特征位置，并基于所述作业目标的特征尺寸和特征位置，确定有遮挡工件的情况下，停止跟踪，确定无遮挡工件的情况下，保持正常的跟踪状态。

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