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龙图腾网获悉南京海润机器人科技有限公司申请的专利一种水下机器人的作业自动纠偏方法、系统、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120689420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511190000.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种水下机器人的作业自动纠偏方法、系统、介质及产品是由徐希武;吴宝举设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人的作业自动纠偏方法、系统、介质及产品在说明书摘要公布了：一种水下机器人的作业自动纠偏方法、系统、介质及产品，涉及一般的控制或调节系统领域，该方法包括：获取焊缝图像，根据焊缝图像中局部图像的噪声强度调整滤波参数，得到降噪图像；对降噪图像执行双层阈值分割，得到二值化图像；在二值化图像中设置多个检测区域，确定有效检测区域，将有效检测区域内的边缘特征点转换为坐标数据，进行分区加权拟合，得到初始焊缝方向；构建动态误差带，将动态误差带外的坐标点作为候选异常点，结合相邻特征点的连续性判据确定候选异常点中的最终异常点，对剩余坐标点重新拟合，得到目标焊缝方向；将目标焊缝方向与基准方向进行比对，根据偏差程度生成分级纠偏控制信号。实施本申请，能提高纠偏准确性。

本发明授权一种水下机器人的作业自动纠偏方法、系统、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人的作业自动纠偏方法，其特征在于，应用于控制系统，所述方法包括： 获取水下机器人摄像头采集的焊缝图像，根据所述焊缝图像中局部图像的噪声强度调整滤波参数，得到降噪图像； 对所述降噪图像执行双层阈值分割，得到二值化图像；所述双层阈值的第一层阈值用于提取焊缝主体轮廓，所述双层阈值的第二层阈值用于保留焊缝边缘过渡区域特征； 在所述二值化图像中设置多个检测区域，每个所述检测区域独立提取边缘特征点，并根据各个所述检测区域的特征点数量分布确定有效检测区域，将所述有效检测区域内的边缘特征点转换为坐标数据； 根据边缘特征点在检测区域内的分布密度确定权重系数，对所述坐标数据进行分区加权拟合，得到初始焊缝方向；所述根据边缘特征点在检测区域内的分布密度确定权重系数，对所述坐标数据进行分区加权拟合，得到初始焊缝方向的步骤，具体包括：计算各检测区域内边缘特征点的水平方向和垂直方向的投影分布，得到二维密度分布矩阵；根据所述二维密度分布矩阵计算各区域的特征点聚集度，根据所述特征点聚集度确定权重系数；将所述检测区域沿焊缝走向划分为若干等长的子区域，在每个所述子区域内应用对应的权重系数对特征点坐标进行加权；对所有加权后的特征点坐标执行最小二乘法拟合，得到焊缝的空间方程，将所述空间方程的方向矢量确定为初始焊缝方向； 基于所述初始焊缝方向构建动态误差带，将所述动态误差带外的坐标点作为候选异常点，结合相邻特征点的连续性判据确定所述候选异常点中的最终异常点，对所述最终异常点之外的剩余坐标点重新拟合，得到目标焊缝方向； 将所述目标焊缝方向与基准方向进行比对，根据偏差程度生成分级纠偏控制信号。

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