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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种多支链冗余协同下自稳云台的误差补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120669548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511164062.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多支链冗余协同下自稳云台的误差补偿控制方法是由丁文芹;彭宝良;薛广玉;张延化;胡良龙;王公仆;周洲;高学梅;吴惠昌;陈有庆;刘浩鲁;钱秋波;戴红卫设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多支链冗余协同下自稳云台的误差补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多自由度运动控制与自稳定平台技术领域，具体涉及一种多支链冗余协同下自稳云台的误差补偿控制方法，包括：基于支链物理拓扑采集位姿与扰动信号，构建扰动传播路径，识别主误差源支链与次生误差支链；对主误差源支链的误差分量进行正交分解，映射各次生误差支链的误差至统一误差坐标系；提取方向与幅值误差的时域特征，生成对应补偿信号；依据扰动强度比值分配支链权重，构建冗余支链协同控制指令；同步驱动各支链执行补偿，并验证姿态误差是否收敛；若未收敛，则修正误差识别参数与扰动模型，反馈至控制循环。本发明，可实现多支链高动态协调与误差自学习补偿，提升云台姿态稳定性与抗扰动能力。

本发明授权一种多支链冗余协同下自稳云台的误差补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多支链冗余协同下自稳云台的误差补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于云台支链的物理连接拓扑，实时采集各支链的位姿信号和扰动信号，识别动态扰动传播路径，确定主误差源支链和次生误差支链； 所述S1包括： S11：基于云台支链的物理连接拓扑，构建各支链间运动耦合关系的邻接矩阵； S12：通过部署于各支链关节处的传感器，同步实时采集所有支链的位姿信号与扰动信号； S13：将所述位姿信号和扰动信号输入预训练的扰动传播模型，结合所述物理连接拓扑的邻接矩阵，计算扰动在支链间的传递增益； S14：根据所述传递增益构建动态扰动传播路径，该路径表征扰动从源头支链向关联支链的扩散方向与强度； S15：基于动态扰动传播路径中的传递增益极值，识别初始扰动源作为主误差源支链，并将受其传播影响的关联支链标记为次生误差支链； S2：对主误差源支链的误差分量进行正交化分解，得到方向误差分量和幅值误差分量，并将次生误差支链的误差分量映射至主误差源支链的误差坐标系； S3：根据方向误差分量和幅值误差分量的时域特征，生成方向补偿信号和幅值补偿信号，所述方向补偿信号用于调整支链的驱动方向，所述幅值补偿信号用于修正驱动输出量； S4：基于主误差源支链与次生误差支链的扰动强度比值，动态分配各支链的协同补偿权重，生成冗余支链协同控制指令； 所述S4包括： S41：分别计算所述主误差源支链与各次生误差支链的扰动能量积分值，所述扰动能量积分值为对扰动信号在时域上的平方积分； S42：将每个次生误差支链的扰动能量积分值除以主误差源支链的扰动能量积分值，得到主误差源支链与每个次生误差支链的扰动强度比值； S43：根据所述扰动强度比值，按反比例关系分配各支链的协同补偿权重，其中，主误差源支链的权重为，次生误差支链的权重为，为第i个次生支链的扰动强度比值； S44：融合各支链的方向补偿信号、幅值补偿信号及其对应的协同补偿权重，生成冗余支链协同控制指令; S5：根据冗余支链协同控制指令同步驱动各支链执行补偿动作，并实时验证补偿后云台姿态误差是否收敛至预设阈值； S6：若姿态误差未收敛，则返回S1更新误差源识别结果，直至误差满足稳定条件。

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