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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利输入饱和特性的多智能体系统的全局一致性安全控制协议设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120652783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511130605.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权输入饱和特性的多智能体系统的全局一致性安全控制协议设计方法是由宋智豪;南晓娅;张钰圆;陈晓设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本输入饱和特性的多智能体系统的全局一致性安全控制协议设计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了输入饱和特性的多智能体系统的全局一致性安全控制协议设计方法，包括：步骤1，对于有向通讯拓扑下DoS攻击下具有输入饱和特性的多智能体系统，构造对应的微分方程模型；步骤2，根据DoS攻击随机的攻击频率和攻击持续时间，构建非周期性DoS攻击模型；步骤3，利用步骤1中构造的微分方程模型，给出反馈增益所需要满足的约束条件，从而求解出反馈增益；步骤4，构建一个基于DoS攻击切变的观测器，并基于步骤3得到的反馈增益，设计输入饱和特性的多智能体系统的全局一致性安全控制协议。该方法能够确保控制输入即使达到阈值时，具有输入饱和特性的多智能体系统依然能够实现一致性。

本发明授权输入饱和特性的多智能体系统的全局一致性安全控制协议设计方法在权利要求书中公布了：1.输入饱和特性的多智能体系统的全局一致性安全控制协议设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，对于有向通讯拓扑下DoS攻击下具有输入饱和特性的多智能体系统，构造对应的微分方程模型； 步骤2，根据DoS攻击随机的攻击频率和攻击持续时间，构建非周期性DoS攻击模型； 步骤3，利用步骤1中构造的微分方程模型，给出反馈增益所需要满足的约束条件，从而求解出反馈增益； 步骤4，构建一个基于DoS攻击切变的观测器，并基于步骤3得到的反馈增益，设计输入饱和特性的多智能体系统的全局一致性安全控制协议； 步骤1中，所述微分方程模型包括： 第i个跟随者的微分方程模型为： ， 领导者的微分方程模型为： ， 其中，表示第i个智能体在时间t的状态向量，并且维度为n；表示第i个智能体在时间t的状态向量对于时间t的导数；表示第i个智能体在时间t的输入向量，维度为p；定义来表示多智能体系统的输入饱和，表示为，其中为符号函数，当时，，当时，，当时，；表示集合中最小的元素；A表示输入饱和特性的多智能体系统的系统矩阵，维度为n*n,B表示输入饱和特性的多智能体系统的输入矩阵，维度为n*p； 对矩阵A，B进行设定，其中A,B是可控的，并且满足：矩阵A的特征值的几何重数为p并且矩阵A的特征值的代数重数为p+q，q是一个大于0的常数，并且所有0特征值的约当块的大小最多为2，剩下的特征值是不重复的纯虚数；并且矩阵B是满秩的； 根据矩阵A，B的设定，选择一个基本变换满足下面式子成立： ， 其中为分块矩阵，，，，其中I表示为单位矩阵，T表示转置； 定义一个矩阵Z： ， 其中矩阵； 得出以下式子成立： ， 设计一种控制协议，使得具有输入饱和特性的多智能体系统满足： ， 其中表示当时间t趋向于无穷时求取极限值； 步骤2包括：设定具有输入饱和特性的多智能体系统在系统通信网络中受到DoS攻击，DoS攻击的攻击频率与攻击持续时间均未知；当具有输入饱和特性的多智能体系统受到DoS攻击时，智能体之间将不再能与相邻的智能体传输信息，智能体只能接收到自身的状态信息； 步骤2中，根据DoS攻击随机的攻击频率和攻击持续时间，将第k次DoS攻击的开始时间定义为，具有输入饱和特性的多智能体系统遭受攻击的时间序列描述为，将第k次DoS攻击的结束时间定义为，定义第k次的攻击持续时间，将不确定非线性多智能体系统在每个时间内受到DoS攻击的时间间隔集合描述为： ， 其中表示第一次攻击持续时间到第k次攻击持续时间，所有攻击持续时间的并集，表示交集，表示设定的两个时间点； 不确定非线性多智能体系统在每个的时间内没有受到DoS攻击的时间间隔集合描述为： ， 其中\表示集合的差集； 定义为在0，t时间间隔内受到DoS攻击的总时间，描述为： ， 其中和是常数，并且满足，。

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