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龙图腾网获悉格陆博科技有限公司申请的专利低附路面多源干扰下的车辆稳定性自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120645939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511164871.1，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权低附路面多源干扰下的车辆稳定性自适应控制方法是由沈祥飞;刘兆勇;余子祥;张莉莉;李潇涵;陶金荣;黄天顺设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本低附路面多源干扰下的车辆稳定性自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了低附路面多源干扰下的车辆稳定性自适应控制方法，属于车辆控制领域，包括以下步骤：S1、多源干扰感知与附着系数预测；S2、轮胎动力学参数动态修正：在线修正轮胎侧偏刚度与滑移刚度；S3、多源干扰协同观测与估计：利用增强型扩张状态观测器动态估计干扰源；S4、相平面稳定性包络分析与权重调节：动态分配控制优先级；S5、在考虑干扰源的前提下，动态扭矩分配与执行器协同控制：利用二次规划算法优化四轮扭矩，得到扭矩分配结果。采用上述低附路面多源干扰下的车辆稳定性自适应控制方法，解决了低附路面车辆稳定性控制中建模精度不足、干扰抑制弱、目标冲突及冗余缺失问题，显著提升了轨迹跟踪精度与横摆稳定性。

本发明授权低附路面多源干扰下的车辆稳定性自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种低附路面多源干扰下的车辆稳定性自适应控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、多源干扰感知与附着系数预测：利用采集的多模态环境数据和车辆动力学状态数据分别估计路面附着系数，再与利用时空卷积网络预测的路面附着系数进行融合； S2、轮胎动力学参数动态修正：基于融合后的路面附着系数预测值的变化趋势和胎温数据，在线修正轮胎侧偏刚度与滑移刚度； 步骤S2具体包括以下步骤： S21、基于实时融合后的路面附着系数动态修正侧偏刚度，补偿滑移率-侧偏角耦合效应： ； 式中，表示修正后的侧偏刚度；表示初始侧偏刚度； S22、利用双卡尔曼滤波器通过轮胎滑移率反馈与胎温数据，分别实时更新滑移刚度衰减因子和温度补偿系数； S23、基于更新后的滑移刚度衰减因子和温度补偿系数以及修正后的侧偏刚度，修正轮胎侧向力； S3、多源干扰协同观测与估计：利用增强型扩张状态观测器动态估计干扰源； 步骤S3具体包括以下步骤： S31、设定干扰源为横风扰动力矩、路面附着梯度和制动液压延迟，并将干扰源视为扩张状态，构建包含车辆动力学状态数据与扩张状态的增广状态空间，得到干扰源估计值： ； 式中，表示权重系数；表示低通滤波器，表示时间常数，表示拉普拉斯变量；表示实测值；表示基于车辆动力学模型的输出预测值；表示干扰源的类型，，分别对应横风扰动力矩、路面附着梯度和制动液压延迟； S32、考虑横风、路面突变、执行器误差的时空相关性，通过无迹卡尔曼滤波动态更新增强型扩张状态观测器的权重系数； S33、输出估计的横风扰动力矩、路面附着梯度和制动液压延迟； S4、相平面稳定性包络分析与权重调节：基于附着系数动态预测值，利用李雅普诺夫稳定性理论定义相平面边界，动态分配控制优先级； S5、动态扭矩分配与执行器协同控制：在考虑干扰源的前提下，基于权重动态分配结果以及修正后的轮胎侧偏刚度，利用二次规划算法优化四轮扭矩，得到扭矩分配结果。

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