飞驭科技(大连)有限公司贺贯齐获国家专利权
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龙图腾网获悉飞驭科技(大连)有限公司申请的专利以末端执行器为中心的空中操控与学习方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120645232B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511137484.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权以末端执行器为中心的空中操控与学习方法是由贺贯齐;郭晓峰设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本以末端执行器为中心的空中操控与学习方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种以末端执行器为中心的空中操控与学习方法，构建参考坐标系，根据参考坐标系进行系统动力学建模，包括：无人机动力学建模、机械臂运动学建模、电机动力学模型，设计模型预测控制策略MPC，使用L1自适应补偿无人机和机械臂电机运动过程中受到的外部扰动与未知扰动，实现精确的运动控制；最后构建基于视觉与位姿融合的遥操作系统以及开发基于Transformer结构的动作分块策略网络ACT，实现策略学习。达到任务与平台的解耦，提高任务执行效率控制精度与鲁棒性，有效应对系统建模误差与外部扰动，可从人类演示中学习空中操控技能，具备良好的任务泛化能力，能够适应多样化的空中操作任务需求的目的。
本发明授权以末端执行器为中心的空中操控与学习方法在权利要求书中公布了：1.一种以末端执行器为中心的空中操控与学习方法，其特征在于，包括： S1：构建参考坐标系包括： 惯性世界坐标系、无人机机体坐标系、机械臂基座坐标系、末端执行器坐标 系； S2：系统动力学建模包括： 无人机动力学建模、机械臂运动学建模、电机动力学模型； S3：设计模型预测控制策略MPC，构造误差函数，设置系统约束； 系统约束包括： 空中机械臂动力学约束，初始状态约束，运行状态约束和执行器输出约束； 运行状态约束包括： 自碰撞避免约束，环境碰撞避免约束，安全操作约束； S4：使用L1自适应补偿无人机和机械臂电机运动过程中受到的外部扰动与未知扰 动，实现精确运动控制； S5：构建基于视觉与位姿融合的遥操作系统； S6：构建基于Transformer结构的动作分块策略网络ACT。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人飞驭科技(大连)有限公司，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市沙河口区星河二街5号楼第1栋第13层第03单元60号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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