买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉启东荻捷工业成套设备有限公司申请的专利一种3D分拣机的抓取控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120644399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511142996.4，技术领域涉及：B07C5/36；该发明授权一种3D分拣机的抓取控制方法及系统是由王应龙;杨建文;张炜松设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D分拣机的抓取控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种3D分拣机的抓取控制方法及系统，涉及物料分选相关领域，包括：通过双目结构光相机采集获取目标物料的多角度图像数据，进行三维重建，得到物料三维模型；基于物料三维模型和物料订单数据进行匹配分析，获得物料分拣格子位置和物料材质属性信息；基于3D分拣机的工作特性数据对物料三维模型和物料材质属性信息进行抓取解析，确定目标物料抓取点和目标物料抓取力；构建物料抓取路径空间；进行抓取路径规划，生成目标物料抓取路径，3D分拣机执行物料抓取和补偿闭环控制。解决现有分拣机的抓取控制存在的控制精度和可靠性低的技术问题，达到提高分拣机抓取控制的精准度和可靠性的技术效果。

本发明授权一种3D分拣机的抓取控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种3D分拣机的抓取控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过双目结构光相机采集获取目标物料的多角度图像数据，基于所述多角度图像数据进行三维重建，得到物料三维模型； 读取物料订单数据，基于所述物料三维模型和所述物料订单数据进行匹配分析，获得物料分拣格子位置和物料材质属性信息； 基于3D分拣机的工作特性数据对所述物料三维模型和所述物料材质属性信息进行抓取解析，确定目标物料抓取点和目标物料抓取力； 将所述物料分拣格子位置、所述目标物料抓取点和所述物料三维模型作为约束参数，构建所述3D分拣机的物料抓取路径空间； 在所述物料抓取路径空间内进行抓取路径规划，生成目标物料抓取路径，所述3D分拣机基于所述目标物料抓取点和目标物料抓取力，以及所述目标物料抓取路径执行物料抓取和补偿闭环控制； 其中，所述得到物料三维模型，包括： 初始化高斯滤波器对所述多角度图像数据进行高斯滤波和对比度增强，得到可用多角度图像数据； 对所述可用多角度图像数据进行结构光解码和图像配准，获得多视角配准深度图； 加载所述双目结构光相机的标定参数和所述多视角配准深度图进行点云转换融合，得到全局物料点云数据； 基于所述全局物料点云数据进行网格化处理和三维表面重建，获得物料三维模型； 其中，所述获得物料三维模型，包括： 对所述全局物料点云数据进行离群点滤波和法线估计计算，生成全局点云法线信息； 设置泊松重建参数，基于所述泊松重建参数对所述全局物料点云数据进行结构划分，构建多级点云八叉树集合； 根据所述全局点云法线信息在所述多级点云八叉树集合的节点中计算向量场并求解泊松方程，得到隐式函数近似解； 基于所述隐式函数近似解进行等值面提取和网格后处理，得到三维表面重建后的所述物料三维模型； 其中，所述确定目标物料抓取点和目标物料抓取力，包括： 对所述物料三维模型进行表面特征识别，获得候选抓取点集合； 基于3D分拣机的工作特性数据对所述候选抓取点集合进行匹配优选，确定目标物料抓取点； 若所述目标物料抓取点为零，对所述物料三维模型进行重心求解，获得物料重心信息，并将所述物料重心信息作为目标物料抓取点； 基于3D分拣机的工作特性数据对所述物料三维模型和所述物料材质属性信息进行抓取解析，获得目标物料抓取力； 其中，所述3D分拣机基于所述目标物料抓取点和目标物料抓取力，以及所述目标物料抓取路径执行物料抓取和补偿闭环控制，包括： 所述3D分拣机基于所述目标物料抓取点和目标物料抓取力，以及所述目标物料抓取路径执行物料抓取反馈，获得物料抓取偏差参数； 基于所述物料抓取偏差参数对所述目标物料抓取力和所述目标物料抓取路径进行补偿调节和闭环控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人启东荻捷工业成套设备有限公司，其通讯地址为：226236 江苏省南通市启东滨海工业园明珠路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。