珠海横琴全星医疗科技有限公司朱慧英获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海横琴全星医疗科技有限公司申请的专利一种基于凸优化的医疗机器人自主路径规划方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120643305B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511168541.X，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种基于凸优化的医疗机器人自主路径规划方法及相关装置是由朱慧英;朱聪斌;汪启亮设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于凸优化的医疗机器人自主路径规划方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于凸优化的医疗机器人自主路径规划方法及相关装置。该方法包括：获取环境点云构建三维工作空间；经alpha‑shape分割无碰撞区域为凸集序列；以凸集为顶点、交集为边构建凸集图；在图上建立最短路径混合整数规划，以贝塞尔控制点距离及轨迹时长为目标，加入凸集覆盖、连续性与加速度约束；执行凸集图最短路径算法得离散序列，再运行混合整数二次锥规划输出贝塞尔参数；循环至机器人抵达目标。本发明将复杂非凸空间转化为凸集序列，利用凸优化高效求解，显著缩短规划时间，提升实时性与安全性。
本发明授权一种基于凸优化的医疗机器人自主路径规划方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于凸优化的医疗机器人自主路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.获取环境信息，基于所述环境信息构建工作空间的三维模型，将所述三维模型的无碰撞区域分解为凸集序列； S2.以所述凸集序列中的每个凸集为顶点、相邻凸集存在交集时建立边，构建凸集图； S3.在所述凸集图上建立最短路径混合整数规划模型，其中路径长度以贝塞尔控制点距离之和表示，并引入二进制变量指示路径段所属凸集； S4.采用凸集图最短路径算法获得离散路径序列，对所述离散路径序列执行混合整数二次锥规划，输出贝塞尔曲线参数； S5.将所述贝塞尔曲线参数下发至机器人控制器； S6.循环S1-S5，直至机器人到达目标位置。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海横琴全星医疗科技有限公司，其通讯地址为：519031 广东省珠海市香洲区横琴环岛东路3242号三一总部大厦1号楼1407；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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