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龙图腾网获悉无锡锡梅特种汽车有限公司申请的专利基于机场跑道的车载式FOD动态检测与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120635851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511143606.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于机场跑道的车载式FOD动态检测与定位方法是由郑岳;赵星;尹俊设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机场跑道的车载式FOD动态检测与定位方法在说明书摘要公布了：本申请涉及FOD检测技术领域，尤其涉及基于机场跑道的车载式FOD动态检测与定位方法，本申请提出以下方案，方法通过车载设备采集的目标数据生成目标图像，提取其中的畸变片段并构建动态特征树。结合车辆运动参数和扫描视角信息，在特征节点下生成临时子节点，通过结构模拟建立临时枝节，实现异物结构的动态拼接与闭环判断，最终输出FOD的检测结果及空间位置。本方法提升了异物目标在图像中畸变形态下的识别准确性与定位鲁棒性。

本发明授权基于机场跑道的车载式FOD动态检测与定位方法在权利要求书中公布了：1.基于机场跑道的车载式FOD动态检测与定位方法，应用于车载式设备，其特征在于，所述车载式FOD动态检测与定位方法，包括： 根据所述车载式设备采集的目标数据，生成目标图像，并获取所述目标图像的畸变片段； 构建动态特征树，将所述畸变片段初始化为所述动态特征树的特征节点，并在每一特征节点下生成独立结构分支，其中所述独立结构分支的数量根据所述特征节点的局部形态特征进行确定，根据每一特征节点，生成至少一个临时子节点，所述临时子节点用于表示目标未被成像的结构部分，临时子节点的生成，包括： 根据所述特征节点的边缘结构末端的开放轮廓段，生成边缘残缺描述； 根据所述边缘残缺描述，在结合车载式设备在采集时的车辆运动参数和扫描视角信息的情况下，生成所述独立结构分支的起始的临时子节点，包括： 根据特征节点的图像结构描述子和图像结构描述子中对应的局部形态特征，生成派生结构描述子，包括：若所述特征节点的局部形态特征为点状，根据边缘残缺描述中的主反射方向和车辆运动参数计算结构延展趋势，沿所述结构延展趋势，在预设偏移距离处生成对应位置的像素特征延展区域，在所述像素特征延展区域内通过特征节点的边缘方向分布模拟特征节点的反射特征和结构边界，生成派生结构描述子；若所述特征节点的局部形态特征为线状，生成像素特征聚合区域对应的派生结构描述子和像素特征延展区域对应的派生结构描述子，具体包括：根据边缘残缺描述中的边缘方向一致性和扫描视角信息计算双向结构延展趋势，在每一结构延展趋势方向上根据车辆运动参数分别生成像素特征延展区域和像素特征聚合区域；在所述像素特征聚合区域内通过特征节点的边缘闭合度模拟特征节点的反射特征和结构边界，生成像素特征聚合区域对应的派生结构描述子；在所述像素特征延展区域内通过特征节点的边缘方向分布模拟特征节点的反射特征和结构边界，生成像素特征延展区域对应的派生结构描述子；若所述特征节点的局部形态特征为碎片状，根据边缘残缺描述中的像素质心、车辆运动参数和扫描视角信息计算收敛向量场，沿所述收敛向量场的中心趋势方向生成像素特征聚合区域，在所述像素特征聚合区域内通过特征节点的边缘闭合度模拟特征节点的反射特征和结构边界，生成派生结构描述子； 根据所述派生结构描述子，初始化独立结构分支的起始的临时子节点； 执行迭代操作，以独立结构分支中处于末端的临时子节点为输入，根据输入的边缘残缺描述，在结合车辆运动参数和扫描视角信息的情况下，生成下一个临时子节点，挂接至处于末端的临时子节点，直至下一个临时子节点结构闭合，终止迭代； 遍历临时子节点，若所述临时子节点中存在满足预设结构闭合条件的子节点对，在对应的特征节点间生成临时枝节； 根据所述临时枝节，生成FOD检测结果，并输出其空间位置。

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