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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种先验未知环境下的多漫游器覆盖方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120632794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511100975.6，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种先验未知环境下的多漫游器覆盖方法是由张良;胡宇轩;何舒平;林康文;赵世平;刘远远;程鹏设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种先验未知环境下的多漫游器覆盖方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种先验未知环境下的多漫游器覆盖方法，涉及概率建模和协同控制技术领域；其包括在目标区域部署并构成多漫游器网络，虚拟分布并根据维诺分割将漫游器均匀驱动到各自子目标区域；基于采样方法在各漫游器负责的子目标区域中自适应生成均匀采样点并不断迭代更新连续的往返采样路径；依据采样路径各漫游器以在线式和分布式迭代并更新对未知先验的估计，形成各自对目标分布的估计映射；基于多源融合机制通过加权融合各漫游器估计数据，提高系统的整体估计精确度与一致性；根据詹森‑香浓散度计算各漫游器自身迭代之间以及各漫游器之间的变化差异，将双阈值机制作为估计迭代停止的依据；基于漫游器的控制率迭代驱动各漫游器到最佳位置。

本发明授权一种先验未知环境下的多漫游器覆盖方法在权利要求书中公布了：1.一种先验未知环境下的多漫游器覆盖方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1：在先验完全未知的目标区域边界部署n个漫游器构成多漫游器网络，设立虚拟分布并根据形心维诺分割将漫游器均匀驱动到每一漫游器的子目标区域； 步骤S2：设计获得采样方法，在每一漫游器负责的子目标区域中自适应生成均匀采样点并不断迭代更新连续的往返采样路径； 步骤S3：依据采样路径，每一漫游器以在线式与分布式的方式，迭代并更新对未知先验的估计，形成每一漫游器对目标分布的估计映射； 步骤S4：获得多源数据融合机制，迭代间通过多源数据融合机制融合每一漫游器估计映射； 步骤S5：根据詹森-香浓散度，分别计算每一个漫游器自身迭代之间以及与其它漫游器之间的变化差异，并设立稳定阈值，将此作为估计迭代停止的依据； 步骤S6：加权融合后的目标分布估计映射，设计获得漫游器的控制率，迭代驱动每一漫游器到各自维诺质心，完成先验未知环境下的多漫游器覆盖的自主规划与控制。

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