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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种视觉增强的多无人机具身搜索系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120631055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511126735.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种视觉增强的多无人机具身搜索系统是由赵勇;朱正秋;季雅泰;胡越;路文浩;秦龙;焦鹏;尹全军设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉增强的多无人机具身搜索系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种视觉增强的多无人机具身搜索系统，系统包括问题分析与建模模块和视觉增强的多无人机协作具身搜索模块；视觉增强的多无人机协作具身搜索模块包括控制端和无人机端；无人机端包括视觉增强的感知信息处理与融合模块和基于视觉模型的目标信息提取模块；控制端包括基于全局异构动态拓扑图维护与更新模块以及基于双层Voronoi图分割的多阶段任务分配模块。采用本系统能够提高搜索效率。

本发明授权一种视觉增强的多无人机具身搜索系统在权利要求书中公布了：1.一种视觉增强的多无人机具身搜索系统，其特征在于，所述系统包括问题分析与建模模块和视觉增强的多无人机协作具身搜索模块；所述视觉增强的多无人机协作具身搜索模块包括控制端和无人机端；所述无人机端包括视觉增强的感知信息处理与融合模块和基于视觉模型的目标信息提取模块；所述控制端包括基于全局异构动态拓扑图维护与更新模块以及基于双层Voronoi图分割的多阶段任务分配模块； 所述问题分析与建模模块用于解析给定的搜索任务给出目标物体、目标物体位置和搜索环境； 所述无人机端在任意时刻获取搜索环境中自身的当前位置信息以及对应的RGB图像和深度图像，根据视觉增强的感知信息处理与融合模块将深度图像中的环境信息映射为3D点云信息并进一步投影到二维网格地图提取新增标记网格形成初始增量网格；再基于视觉模型的目标信息提取模块借助Grounded-SAM视觉模型对RGB图像分析，提取目标物体的视觉线索并在网格地图中标记后，根据标记后的网格地图和初始增量网格构建最终增量网格并传输至控制中心端； 所述控制中心端基于全局异构动态拓扑图维护与更新模块将所有无人机的最终增量地图融合到历史地图更新目标物体存在的网格构建全局异构动态拓扑图；再基于双层Voronoi图分割的多阶段任务分配模块进行多阶段任务分配，在完成多阶段任务分配后，通过全局异构动态拓扑图为无人机规划路径，实施离散行动控制； 所述全局异构动态拓扑图维护与更新模块包括全局地图更新和异构节点更新两部分，所述全局地图更新是收集所有无人机最终增量地图融合到历史地图，更新目标物体可能存在的网格，去除重复并合并相连网格，得到更新后的全局地图；所述异构节点更新包括无人机节点、历史节点、边界节点和兴趣节点的更新；所述无人机节点由各无人机的当前位置构成，对应地图上的网格；所述历史节点是从多无人机到达过的位置中提取，保持最小间距，经Dijkstra扩展后，周围无其他历史节点XA则转化为历史节点加入集合；所述边界节点更新经过边界网格识别阶段、边界聚类阶段和边界节点采样阶段三个阶段，识别出边界网格后进行聚类，再用最远点采样算法采样得到边界节点集，按与兴趣节点的连接情况分为平凡和非平凡边界节点；所述兴趣节点代表目标物体可能位置，来源于无人机视觉增强收集的信息，状态分为失效、不可达、可达，失效表示被确认不是目标，可达表示所在网格已探索可规划路径前往确认，不可达表示所在网格未探索暂时无法到达； 所述全局异构动态拓扑图包含7种无向边，采用节点之间的最短路径作为边的权重；其中，历史节点与所有类型节点能够连接；不可达兴趣节点与邻近边界节点相连；无人机节点与附近其他类型节点连接，通过Dijkstra搜索判断节点之间是否有边并确定权重；历史节点之间距离不超过阈值时连边；不可达兴趣节点与周围距离不超过的边界节点连边；可达兴趣点与最近历史节点连边；边界节点与最近历史节点相连；无人机节点与周围距离不超过的边界节点、历史节点和可达兴趣节点连边； 所述基于双层Voronoi图分割的多阶段任务分配模块包含局部图分割阶段和全局图分割阶段；所述局部图分割阶段用于提取无人机节点的局部子图，将无人机节点作为种子节点，对边界节点和兴趣节点进行Voronoi图分割；所述全局图分割阶段表示从全局异构动态拓扑图中抽取包含无人机节点和部分历史节点的子图，以无人机节点为种子节点，将各历史节点分割到距离最近的无人机节点。

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