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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种多无人机协同穿越方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120631054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511121394.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种多无人机协同穿越方法和装置是由万宇;赵子鹏;汤俊;陈曦;赵相宇;王凯江;钟政;王彦中;王耿钊;车兴宇;胡恒瑜设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机协同穿越方法和装置在说明书摘要公布了：本申请属于无人机协同穿越技术领域，涉及一种多无人机协同穿越方法和装置。方法包括：获取多无人机协同穿越的场景信息，得到数据集、穿越框的模型以及每个无人机的动力学模型；根据每个无人机的动力学模型，构建每个无人机的模型预测控制框架；获取每个无人机的历史轨迹序列，得到训练好的神经网络，并内嵌到模型预测控制框架中，形成多无人机的分布式模型预测控制框架；根据当前无人机的分布式模型预测控制框架、穿越框的模型和当前无人机的动力学模型，对当前无人机以及其他无人机进行路径预测规划，得到每个无人机的实时位置，以进行多无人机协同穿越。本申请能够使多无人机在互不通讯的情况下实现协同穿越。

本发明授权一种多无人机协同穿越方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种多无人机协同穿越方法，其特征在于，包括： 获取多无人机协同穿越的场景信息，进行信息采集，并生成数据集； 根据多无人机协同穿越的场景信息，对穿越框进行建模，得到穿越框的模型； 根据多无人机协同穿越的场景信息，对每个无人机进行建模，得到每个无人机的动力学模型； 根据每个无人机的动力学模型，结合二次规划优化方法，构建每个无人机的模型预测控制框架； 获取每个无人机的历史轨迹序列，构建神经网络，并以数据集作为神经网络的输入，对神经网络进行训练，得到训练好的神经网络；将训练好的神经网络，内嵌到模型预测控制框架中，形成多无人机的分布式模型预测控制框架；根据当前无人机的分布式模型预测控制框架、穿越框的模型和当前无人机的动力学模型，对当前无人机以及其他无人机进行路径预测规划，输出当前无人机的动作，并遍历所有无人机，得到每个无人机的实时位置； 根据每个无人机的实时位置，进行多无人机协同穿越； 根据多无人机协同穿越的场景信息，对每个无人机进行建模，得到每个无人机的动力学模型，包括： 根据多无人机协同穿越的场景信息，得到每个无人机的状态向量； 根据每个无人机的状态向量，在目标函数的约束下，得到每个无人机的控制向量； 根据每个无人机的控制向量，得到每个无人机的线速度变换率以及姿态变化率； 根据每个无人机的线速度变换率以及姿态变化率，对每个无人机进行动力学建模，得到每个无人机的动力学模型； 目标函数包括： ； 其中， ； ； ； ； 式中，为目标函数，为目标接近项，为轨迹跟踪项，为控制平滑项，为协同避碰项，为第时刻的状态，为期望末端状态，为正定矩阵，为第时刻，为预测总步数，为时间加权因子，为第架无人机第步的预测状态，为第步的参考状态，为状态误差权重矩阵，为第架无人机在第步的控制输入，为悬停状态下的控制输入，为控制权重矩阵，为预测的其他无人机的步数，为第架无人机，为第架无人机，为避碰增益参数，为无人机当前位置，为第架无人机在第步的位置，为正数。

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