中国船舶集团有限公司第七〇七研究所符传亮获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利基于滑移率修正的差速无人车位姿估计方法、系统和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120621391B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511115028.4，技术领域涉及：B60W40/107；该发明授权基于滑移率修正的差速无人车位姿估计方法、系统和装置是由符传亮;王浩设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于滑移率修正的差速无人车位姿估计方法、系统和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及无人车位姿估计技术领域，提供一种基于滑移率修正的差速无人车位姿估计方法、系统和装置。包括以下步骤：根据车辆运动原理，简化差速无人车运动学模型；获取左右轮加速度、速度；根据左右轮加速度和速度、差速无人车运动学模型，计算轮胎滑移率；使用陀螺仪获取车辆的位姿角度；判断左右轮加速度差是否大于阈值，若两者之差大于阈值，则根据基于滑移率修正的转弯工况公式更新；否则，根据基于滑移率修正的直线行驶工况公式更新；根据里程计更新数值，得出无人车当前位姿估计。本发明通过算法对车上加速度计、轮速传感器和陀螺仪实时传回的信息进行融合，实现对轮速信息修正，能够有效提升在卫星拒止情况下车辆位姿估计的精度。
本发明授权基于滑移率修正的差速无人车位姿估计方法、系统和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于滑移率修正的差速无人车位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据车辆运动原理，简化差速无人车运动学模型； S2：在无人车上安装加速度传感器，获取左轮加速度和右轮加速度； S3：在无人车上安装速度传感器，获取左轮速度和右轮速度； S4：根据左轮加速度、右轮加速度、左轮速度、右轮速度和差速无人车运动学模型，计算轮胎滑移率； S5：在无人车中间安装陀螺仪，使用陀螺仪获取车辆的位姿角度； S6：判断左轮加速度与右轮加速度之差是否大于阈值，若两者之差大于阈值，则根据基于滑移率修正的转弯工况公式更新里程计；否则，根据基于滑移率修正的直线行驶工况公式更新里程计，得到更新数值； S7：根据所述更新数值，得出无人车当前位姿估计。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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