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龙图腾网获悉无锡灵德自动化科技有限公司申请的专利一种机器人复合运动用驱动结构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511131622.2，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种机器人复合运动用驱动结构及机器人是由滕金艳;曹红占;郭鹏鹏设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人复合运动用驱动结构及机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人复合运动用驱动结构及机器人。本发明提供一种机器人复合运动用驱动结构及机器人，其通过设置外壳组件、杆端轴承、电机、驱动件、导向块和丝杆副的方式，使得：1、本申请仅需要单驱动件即可实现直线+旋转的双向定位精度控制，提高了定位精度和运作效率，减少了空间占用、响应速度以及多结构间协调的依赖，更适合高频微调、狭窄作业及位姿调整等工况；2、在单驱动件的作用下滚柱丝杆的直线运动与旋转运动相对独立，解决了多运动无法单独控制的弊端。

本发明授权一种机器人复合运动用驱动结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人复合运动用驱动结构，其特征在于，包括： 外壳组件，包括壳体，设置在所述壳体两端的端盖，所述壳体内部设置有装配腔体，设置在所述端盖上的端盖口； 杆端轴承，包括分别位于两个所述端盖上的活动杆端轴承和固定杆端轴承； 电机，包括设置在所述壳体内的定子和转子； 驱动件，包括集成设置于所述壳体内的编码器、传感器、以及驱动器，所述驱动件用于驱动所述转子旋转； 导向块，包括设置在所述端盖内侧上的块体，贯穿设置在所述块体上的圆柱形通孔，依次设置在所述圆柱形通孔内壁上的直线导向槽、环形槽和限位挡块，所述限位挡块靠近所述端盖口设置，所述直线导向槽从所述块体侧端面向所述环形槽延伸并连通； 丝杆副，包括转动设置在所述壳体内、并与所述转子固定连接的滚柱螺母，螺接设置在所述滚柱螺母内、并穿过所述端盖口的滚柱丝杆，所述滚柱丝杆上依次设置有螺纹段、第一执行段、第二执行段、以及用于安装所述活动杆端轴承的伸出段，所述螺纹段与所述滚柱螺母螺接，所述第一执行段上设置有凸块，所述伸出段位于所述圆柱形通孔内时由所述限位挡块限位、以防止所述伸出段在所述圆柱形通孔内旋转，所述第二执行段的形状避让所述限位挡块设置、以使得所述伸出段位于所述圆柱形通孔外时发生旋转，所述凸块在所述驱动件的作用下、在所述直线导向槽和或所述环形槽内滑动、从而切换所述滚柱丝杆的直线和或旋转运动状态； 所述环形槽包括用于容纳所述凸块旋转运动的第一环形槽，且所述第一环形槽的长度与所述凸块长度相配合； 所述环形槽还包括设置在所述第一环形槽侧端、供所述凸块直线运动并旋转复位的第二环形槽。

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