南京信息工程大学唐宁川获国家专利权
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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种可重构外骨骼助力机器人及控制方法、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620239B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511129169.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种可重构外骨骼助力机器人及控制方法、设备、存储介质是由唐宁川;庄建军;夏宇辰;帅俊辉设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可重构外骨骼助力机器人及控制方法、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种可重构外骨骼助力机器人及控制方法、设备、存储介质，所述控制方法包括以下步骤：通过传感器模组实时采集人体运动数据；采用四元数融合算法计算欧拉角；基于卡尔曼滤波预测目标位置；通过PID控制器补偿跟踪误差；根据运动状态切换工作模式；本发明突破单一交互限制，兼顾操作便捷性与功能拓展性，实现高效人机协同。
本发明授权一种可重构外骨骼助力机器人及控制方法、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种可重构外骨骼助力机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1通过传感器模组实时采集人体运动数据； S2采用四元数融合算法计算欧拉角；包括计算初始四元数；更新迭代四元数；修正磁力计融合与偏航漂；将更新后的四元数转换为横滚角、俯仰角和偏航角输出；四元数融合算法包括以下步骤： S21计算初始四元数：基于加速度计和磁力计数据计算初始姿态角并转换为初始四元数；其中姿态角包括横滚角、俯仰角、偏航角； S22更新迭代四元数：采用Mahony互补滤波算法，融合加速度计与陀螺仪数据，以抑制漂移；包括加速度归一化、姿态误差计算和PI控制器修正； S23修正磁力计融合与偏航漂移：利用磁力计数据提供绝对航向参考，将归一化磁场向量转换到导航坐标系，计算参考航向角以修正陀螺仪积分漂移； S24将更新后的四元数转换为横滚角、俯仰角和偏航角输出即输出欧拉角，公式如下： ； ； ； 其中，为横滚角，为俯仰角，为偏航角；为四元数； S3基于卡尔曼滤波预测目标位置；包括构建状态方程和观测方程；计算预测状态协方差矩阵；利用卡尔曼增益更新状态估计和协方差； S4通过PID控制器补偿跟踪误差； S5根据运动状态切换工作模式。
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