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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利机器人的控制方法、装置、控制设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128834.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制方法、装置、控制设备以及存储介质是由张强;张怡;鞠笑竹设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法、装置、控制设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、控制设备以及存储介质，涉及智能控制技术领域，其中，该方法包括：获取输入的针对目标机器人的任务命令，以及目标机器人基于任务命令所采集的所在任务场景的静态场景图像；根据静态场景图像和任务命令，采用预设视觉空间推理模型，生成任务命令对应的任务动作序列，以及任务动作序列中各动作对应的对象空间状态信息；根据任务动作序列以及各动作对应的对象空间状态信息，采用预设任务生成器，生成任务命令对应的动作序列指令；根据动作序列指令中的各动作指令，依次控制目标机器人执行对应的动作。本申请提高对机器人的控制效率以及控制准确性，以满足复杂场景下的控制需求。

本发明授权机器人的控制方法、装置、控制设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取输入的针对目标机器人的任务命令，以及所述目标机器人基于所述任务命令所采集的所在任务场景的静态场景图像； 根据所述静态场景图像和所述任务命令，采用预设视觉空间推理模型，生成所述任务命令对应的任务动作序列，以及所述任务动作序列中各动作对应的对象空间状态信息；其中，所述各动作对应的对象空间状态信息用于表征所述各动作下所述静态场景图像中各对象的空间状态变化信息； 根据所述任务动作序列以及所述各动作对应的对象空间状态信息，采用预设任务生成器，生成所述任务命令对应的动作序列指令； 根据所述动作序列指令中的各动作指令，依次控制所述目标机器人执行对应的动作； 其中，所述预设视觉空间推理模型包括：图形节点提取器、视觉辅助提取器、场景图像生成器以及空间推理模块； 所述根据所述静态场景图像和所述任务命令，采用预设视觉空间推理模型，生成所述任务命令对应的任务动作序列，以及所述任务动作序列中各动作对应的对象空间状态信息，包括： 采用所述图形节点提取器，对所述静态场景图像进行节点提取，得到所述静态场景图像中的节点识别信息； 采用所述视觉辅助提取器，对所述节点识别信息进行特征提取，得到所述静态场景图像对应的场景视觉特征； 采用所述场景图像生成器，根据所述场景视觉特征，生成所述静态场景图像对应的动态结构化场景图像，所述动态结构化场景图像中包括：所述各对象的属性信息以及所述各对象之间的空间位置关系； 采用所述空间推理模块，根据所述任务命令，对所述动态结构化场景图像进行空间推理，得到所述任务动作序列，以及所述任务动作序列中各动作对应的对象空间状态信息。

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