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龙图腾网获悉仲恺农业工程学院申请的专利一种菠萝套袋机器人的末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120615567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511142036.8，技术领域涉及：A01G13/29；该发明授权一种菠萝套袋机器人的末端执行器是由张日红;高行;胡燊;黄依天;陈培涵;陈恺楠;王玉满;陈鑫博;陈煜锋;郑文豪;林洛豪;陈俊超;邱搏琳设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种菠萝套袋机器人的末端执行器在说明书摘要公布了：本发明涉及菠萝种植技术领域，公开了一种菠萝套袋机器人的末端执行器，包括固定架；扶正机构，设置在固定架上，用于将菠萝扶正；纸袋存储机构，设置在固定架上，用于存储纸袋；开袋系统，包括转位机构和开袋执行机构，转位机构和开袋执行机构均设置在固定架上，转位机构用于将纸袋存储机构内的纸袋转移至开袋执行机构的工作端，开袋执行机构用于撑开转移后的纸袋，撑开后的纸袋用于套设在扶正机构扶正的菠萝上，且纸袋位于菠萝正上方。本发明可大幅提高套袋效率，相比人工效率提升数倍，降低人工成本，减少人工操作环节，套袋质量稳定，保证每个菠萝的套袋效果一致，适用多种规格菠萝，通用性强，且设备运行稳定可靠，维护简便。

本发明授权一种菠萝套袋机器人的末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种菠萝套袋机器人的末端执行器，其特征在于，包括： 固定架5，安装在套袋机器人机械臂末端； 扶正机构1，设置在所述固定架5上，用于将菠萝扶正； 纸袋存储机构2，设置在所述固定架5上，用于存储纸袋； 开袋系统，包括转位机构3和开袋执行机构4，所述转位机构3和所述开袋执行机构4均设置在所述固定架5上，所述转位机构3用于将所述纸袋存储机构2内的纸袋转移至所述开袋执行机构4的工作端，所述开袋执行机构4用于撑开转移后的纸袋，撑开后的纸袋用于套设在所述扶正机构1扶正的菠萝上，且纸袋位于菠萝正上方； 所述转位机构3包括第二框架31，所述第二框架31固定连接在所述固定架5上，所述第二框架31两端均固定连接有电机支架36，所述电机支架36上设置有四杆机构32，所述电机支架36上固定连接有电机35，所述四杆机构32的控制端与所述电机35的输出端连接，所述四杆机构32的末端固定连接有固定盘33，所述固定盘33上固定连接有若干第一吸盘34，所述第一吸盘34吸附纸袋后所述四杆机构32进行90°翻转； 所述开袋执行机构4包括纸槽41，固定连接在所述固定架5上，所述纸槽41用于接收所述第一吸盘34上的纸袋，所述固定架5上固定连接有两支撑架42，两所述支撑架42分别位于所述纸槽41两侧，所述支撑架42上固定连接有第二气缸43，所述第二气缸43的伸缩端上固定连接有第二吸盘44，所述第二吸盘44用于吸附纸袋，所述支撑架42上固定连接有挡块45，所述挡块45与纸袋接触设置。

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