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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种水下航行器的碍航物规避方法、系统、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120610550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511114997.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水下航行器的碍航物规避方法、系统、介质及产品是由苑海静;周智楠;杨涛;闫杰;刘山设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下航行器的碍航物规避方法、系统、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶航海作业技术领域，具体公开了一种水下航行器的碍航物规避方法、系统、介质及产品，方法包括：实时获取水下航行器导航定位信息、静态碍航物信息和动态碍航物信息；计算各静态碍航物与水下航行器之间的三维正横距离；判断是否存在安全隐患；计算其规避参数；计算动态碍航物与水下航行器之间的水平DCPA和垂直DCPA；判断是否存在安全隐患；计算其规避参数；根据静态碍航物的规避参数和动态碍航物的规避参数，计算参考规避参数。本发明能够通过全面、实时的计算，给出静态障碍物和动态障碍物的危险提示，并提供消除危险的运动方案选择，能够有效的降低航行人员的操纵难度，降低出错率，从而提高水下航行的安全性。

本发明授权一种水下航行器的碍航物规避方法、系统、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器的碍航物规避方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：实时获取水下航行器导航定位信息、静态碍航物信息和动态碍航物信息； S2：根据水下航行器导航定位信息和静态碍航物信息，计算各静态碍航物与水下航行器之间的三维正横距离； S3：根据三维正横距离和静态碍航物安全距离，判断是否存在安全隐患；对于存在安全隐患的静态碍航物，计算其规避参数； S4：根据水下航行器导航定位信息和动态碍航物信息，计算动态碍航物与水下航行器之间的水平DCPA和垂直DCPA； S5：根据水平DCPA、垂直DCPA和动态碍航物安全距离，判断是否存在安全隐患；对于存在安全隐患的动态碍航物，计算其规避参数； S6：根据静态碍航物的规避参数和动态碍航物的规避参数，计算参考规避参数； 规避参数的数量是0个时，参考规避参数缺省； 规避参数的数量是1个时，直接将该规避参数作为参考规避参数； 规避参数的数量是1个以上时，若规避参数满足航向一致性判断标准，根据最优航向计算航向规避参数；若规避参数满足垂向速度一致性判断标准，根据最优垂向速度计算垂向速度规避参数；若规避参数同时不满足航向一致性判断标准和垂向速度一致性判断标准，根据规避参数计算危险权值，选择危险权值最大的规避参数作为参考规避参数； 参考规避参数包括航向规避参数和垂向速度规避参数。

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