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龙图腾网获悉时代天海科技有限公司申请的专利基于机器视觉的自动充电系统智能化数据处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120599046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511088851.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于机器视觉的自动充电系统智能化数据处理方法是由赵剑青设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的自动充电系统智能化数据处理方法在说明书摘要公布了：本发明提供基于机器视觉的自动充电系统智能化数据处理方法，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：采集充电接口区域的多帧原始图像数据，并基于连续帧间像素变化速率，识别并剔除因船体晃动产生的异常图像帧，生成筛选后图像序列；根据筛选后图像序列，提取各图像帧中充电接口的空间位置信息，并根据空间位置信息，采用插值计算的方式，生成完整的位置信号序列；根据位置信号序列，结合历史图像帧的位置信息，动态设定判定阈值，对位置信号序列中的各个空间位置信息进行有效性判别，筛选并生成可信位置信息集；根据可信位置信息集，实时调整机械臂的对接路径，以达到充电枪与船舶充电接口的自动对接；本发明提高了数据处理的自主性和准确性。

本发明授权基于机器视觉的自动充电系统智能化数据处理方法在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉的自动充电系统智能化数据处理方法，其特征在于，所述方法包括： 采集充电接口区域的多帧原始图像数据，并基于连续帧间像素变化速率，识别并剔除因船体晃动产生的异常图像帧，生成筛选后图像序列，包括： 根据多帧原始图像数据，将每一帧图像与其相邻前一帧图像进行比对，对图像中的预设兴趣区域，统计每个像素点的灰度值变化，形成帧间像素变化速率矩阵； 根据帧间像素变化速率矩阵，通过预设的噪声容忍阈值，逐帧判别像素变化速率是否超过该阈值，若超过，则将该帧标记为异常图像帧，否则标记为正常图像帧； 根据异常图像帧，对帧内边缘区域的像素变化进行相关性分析，若发现局部区域存在显著跳变现象，则确认该帧为由船体晃动引起的异常帧，并将其从多帧原始图像数据中剔除； 将所有正常图像帧按照原始时间顺序重新排列，形成筛选后图像序列； 根据筛选后图像序列，提取各图像帧中充电接口的空间位置信息，并根据空间位置信息，采用插值计算的方式，生成完整的位置信号序列； 根据位置信号序列，结合历史图像帧的位置信息，动态设定判定阈值，对位置信号序列中的各个空间位置信息进行有效性判别，筛选并生成可信位置信息集，包括： 根据位置信号序列，提取每一时间点的空间坐标值，并结合历史图像帧中已记录的空间位置信息，采用滑动窗口的方式，计算窗口内数据点的平均值与标准差，生成动态判定阈值序列； 根据动态判定阈值序列，将每一个空间位置信息与其对应滑动窗口内的平均值进行差分处理，生成差值集合，并进行以下处理： 若差值小于对应的动态判定阈值，则将该空间位置信息标记为第一可信数据点； 对差值大于动态判定阈值的空间位置信息，根据其相邻历史数据的波动幅度，设定自适应容忍区间，若该空间位置信息落入自适应容忍区间内，则将其标记为第二可信数据点，否则标记为无效数据点； 将所有第一可信数据点与第二可信数据点按时间顺序排列进行合并，生成初步可信位置数据集； 对初步可信位置数据集中的每一数据点，依次与其前一数据点和后一数据点进行坐标差值比较，当该数据点与其前后任一数据点之间的坐标差值超过预设的连续变化门限，则将该数据点从初步可信位置数据集中剔除，生成可信位置信息集； 根据可信位置信息集，实时调整机械臂的对接路径，以达到充电枪与船舶充电接口的自动对接。

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