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龙图腾网获悉深圳市其域创新科技有限公司申请的专利三维点云配准方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120599004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511086622.5，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权三维点云配准方法、装置、终端设备及存储介质是由游远;赵开勇设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维点云配准方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及点云配准技术领域，尤其涉及一种三维点云配准方法、装置、终端设备及存储介质。该方法包括：对源点云和目标点云进行双向最近点匹配，得到双向匹配结果；根据所述双向匹配结果利用双向损失函数，计算双向损失值；其中，所述双向损失函数基于所述双向匹配构建；迭代所述双向损失函数和所述双向损失值，计算当符合迭代条件时，所述源点云至所述目标点云的配准变换矩阵。通过双向配准和双向损失函数，增加了约束条件，从而增加了配准结果的精确度。

本发明授权三维点云配准方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维点云配准方法，其特征在于，包括： 对源点云和目标点云进行双向最近点匹配，得到双向匹配结果； 根据所述双向匹配结果利用双向损失函数，计算双向损失值； 其中，根据所述匹配结果中的第一匹配点对集合和第二匹配点对集合，分别构建第一损失项和第二损失项； 将所述第一损失项和所述第二损失项合并，得到双向损失函数； 所述双向损失函数的表达式为： ； 式中，为双向损失值，wi为所述目标点云的自适应权重，wj为所述源点云的自适应权重，N为所述源点云至所述目标点云的匹配点对数量，M为所述目标点云至所述源点云的匹配点对数量，i为所述源点云至所述目标点云的匹配点对标号，j为所述目标点云至所述源点云的匹配点对标号，T为变换矩阵，pi为所述源点云中用于建立配准约束的点，qi为所述目标点云中和点pi建立配准约束的点，qj为所述目标点云中用于建立配准约束的点，pj为所述源点云中和点qj建立配准约束的点，为点qi的法向量的转置，为点pj的法向量的转置； 迭代所述双向损失函数和所述双向损失值，计算当符合迭代条件时，所述源点云至所述目标点云的配准变换矩阵。

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