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龙图腾网获悉淮安鑫佑鹏科技有限公司申请的专利一种无人机多模导航定位方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511096881.6，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种无人机多模导航定位方法、装置及设备是由曹斌;张俊杰;王俊设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机多模导航定位方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无人机多模导航定位方法、装置及设备，通过确定目标定位精度指标，获取GPS、惯性、视觉导航模式定位数据并评估生成多模导航状态集合；基于状态集合进行各导航模式性能竞争，建立模式间协商机制，确定模式优先级序列；结合优先级序列建立导航模式可信度矩阵，建立自适应权重分配序列；分析权重变化趋势和模式切换资源开销，通过切换代价量化评估进行导航模式动态筛选，确定主导和辅助导航模式；对主导和辅助模式进行频率特性分析，基于频率相干性系数确定频域融合策略，生成融合定位轨迹，通过精度评估输出高精度定位结果，实现智能化多模导航定位。

本发明授权一种无人机多模导航定位方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机多模导航定位方法，其特征在于，包括： 接收无人机导航任务的精度需求请求，根据所述精度需求请求确定目标定位精度指标； 获取各导航模式的定位数据，所述各导航模式包括GPS导航模式、惯性导航模式和视觉导航模式，对所述各导航模式的定位数据进行实时有效性评估生成多模导航状态集合； 基于所述多模导航状态集合进行各导航模式性能竞争，生成各导航模式性能竞争结果，包括：分析所述GPS导航模式的信号强度和卫星可见度参数，生成GPS模式性能评估指标；分析所述惯性导航模式的漂移误差和稳定性参数，生成惯性导航模式性能评估指标；分析所述视觉导航模式的特征匹配度和光照适应性参数，生成视觉导航模式性能评估指标；基于所述GPS模式性能评估指标、所述惯性导航模式性能评估指标和所述视觉导航模式性能评估指标生成各导航模式性能竞争结果，根据所述各导航模式性能竞争结果建立模式间协商机制，通过所述模式间协商机制确定导航模式优先级序列； 基于所述导航模式优先级序列和所述多模导航状态集合建立导航模式可信度矩阵，根据所述导航模式可信度矩阵生成自适应权重分配序列； 基于所述自适应权重分配序列分析各导航模式的权重变化趋势，根据所述权重变化趋势获取模式切换所需的系统资源开销，对所述系统资源开销进行量化评估生成切换代价指标，基于所述切换代价指标进行导航模式动态筛选确定当前时刻的主导导航模式和辅助导航模式； 对所述主导导航模式和所述辅助导航模式进行频率特性分析生成模式特征频谱，基于所述模式特征频谱确定频率相干性系数，基于所述频率相干性系数确定频域融合策略，基于所述频域融合策略生成融合定位轨迹； 获取所述融合定位轨迹的精度预测评估结果，根据所述精度预测评估结果和所述目标定位精度指标进行轨迹优化调整，输出高精度定位结果，完成对所述无人机的多模导航定位。

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