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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种绳索驱动的超长径比多构态子母式柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120588197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511093550.7，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种绳索驱动的超长径比多构态子母式柔性机械臂是由徐文福;王骏铭;黄培笙;袁晗;梁斌设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳索驱动的超长径比多构态子母式柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种绳索驱动的超长径比多构态子母式柔性机械臂，包括：母柔性机械臂，包括依次连接的母驱动箱、多个母单自由度连续体段、多个母双自由度连续体段和末端锁解装置，母柔性机械臂的多个母单自由度连续体段和多个母双自由度连续体段为中空结构，其中部连接形成第一中空区域；子柔性机械臂，子柔性机械臂包括依次连接的主动驱动段、被动传动段和子驱动箱。超长径比多构态子母式柔性机械臂突破了单个柔性机械臂长径比增加带来的控制精度低、运动稳定性差等问题，通过子、母柔性机械臂协作实现柔性机械臂的大范围可达与超长径比结构，实现柔性机械臂在重型燃气轮机检测等高要求环境下的作业。

本发明授权一种绳索驱动的超长径比多构态子母式柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种绳索驱动的超长径比多构态子母式柔性机械臂，其特征在于，包括： 母柔性机械臂1000，所述母柔性机械臂1000包括依次连接的母驱动箱1300、多个母单自由度连续体段1100、多个母双自由度连续体段1200和末端锁解装置1400， 所述母柔性机械臂1000的多个母单自由度连续体段1100和多个母双自由度连续体段1200为中空结构，其中部连接形成第一中空区域； 子柔性机械臂2000，所述子柔性机械臂2000设置在所述第一中空区域的内部，所述子柔性机械臂2000沿所述母柔性机械臂1000的轴向运动，所述子柔性机械臂2000的操作臂部分可伸出母柔性机械臂1000，所述子柔性机械臂2000包括依次连接的主动驱动段2100、被动传动段2200和子驱动箱2300； 其中，所述母单自由度连续体段1100包括多个母单自由度连续体节1110和一根单自由度镍钛合金管1120，所述母单自由度连续体段1100具有单方向的弯曲能力； 每个母单自由度连续体节1110的中间设置有内径与单自由度镍钛合金管1120配合的第一内孔，多个第一内孔依次连接形成用于安装所述单自由度镍钛合金管1120的第一通孔，所述单自由度镍钛合金管1120设置在所述第一通孔内； 每个母单自由度连续体节1110的上方设置有第一旋转运动副1111，下方设置有第二旋转运动副1112，当前母单自由度连续体节1110的第一旋转运动副1111与上一个母单自由度连续体节1110的第二旋转运动副1112旋转轴平行且尺寸配合，当前母单自由度连续体节1110的第二旋转运动副1112与下一个母单自由度连续体节1110的第一旋转运动副1111旋转轴平行且尺寸配合； 其中，在每个所述第一旋转运动副1111的两侧分别设置有第一斜面1113和第二斜面1114，在每个所述第二旋转运动副1112的两侧分别设置有与第一斜面1113等角度的第三斜面1115和与第二斜面1114等角度的第四斜面1116； 所述的单自由度镍钛合金管1120通过激光雕刻镂空使其具备相应方向上的弯曲能力； 所述母单自由度连续体节1110按照串联的方式排列在单自由度镍钛合金管1120上，由所述单自由度镍钛合金管1120保持恒曲率弯曲，并由相邻母单自由度连续体节1110之间的第一旋转运动副1111和第二旋转运动副1112承受压缩与扭转变形； 当所述母单自由度连续体段1100弯曲至预设角度后，相邻母单自由度连续体节1110之间的第一斜面1113和第三斜面1115或第二斜面1114和第四斜面1116发生接触，阻止进一步的弯曲。

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