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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种无人机协同系统在异步拒绝服务攻击下的基于事件触发的状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120583454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511053264.8，技术领域涉及：H04W24/06；该发明授权一种无人机协同系统在异步拒绝服务攻击下的基于事件触发的状态估计方法是由孙永鹏;杨光红设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机协同系统在异步拒绝服务攻击下的基于事件触发的状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机集群控制领域，涉及一种无人机协同系统在异步拒绝服务攻击下的基于事件触发的状态估计方法，包括：建立线性无人机协同系统模型；构建异步拒绝服务攻击模型，根据无人机之间的网络状态，将时间区间划分为多个相同状态的子区间，建立切换向量；构建无人机协同系统的状态观测器；构建异步拒绝服务攻击下的动态事件触发机制；基于Lyapunov稳定性理论和切换系统思想，利用线性矩阵不等式工具，获取无人机协同系统在异步拒绝服务攻击下状态估计误差稳定的充分条件、状态观测器的观测矩阵以及触发函数的对称正定矩阵。本发明通过设计动态事件触发机制，解决了无人机协同系统存在异步DoS攻击时一致性问题和通信资源紧张问题。

本发明授权一种无人机协同系统在异步拒绝服务攻击下的基于事件触发的状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机协同系统在异步拒绝服务攻击下的基于事件触发的状态估计方法，其特征在于，包括： 步骤1：建立线性无人机协同系统模型； 步骤2：构建异步拒绝服务攻击模型，根据无人机之间的网络状态，将时间区间划分为多个相同状态的子区间，建立切换向量； 步骤3：构建无人机协同系统的状态观测器，具体为： 步骤3.1：将状态空间模型改写为： 其中，为无人机的输出的相对测量值，表示与第i无人机能够进行数据通讯的无人机的数量，为Ni阶单位矩阵，并且： 其中，xi,jt为第i无人机的相邻邻居第j无人机的状态，且j∈Ni；i∈N为无人机编号，N为无人机协同系统中无人机的数量，xit为第i个无人机的状态，uit为第i个无人机的输入，yit为第i个无人机的输出，A、B、C分别为系统矩阵、输入矩阵和输出矩阵； 步骤3.2：基于改写的状态空间模型构建无人机协同系统的状态观测器： 其中，为xit的观测值，为的观测值，H为待设计的观测矩阵，为Δχit的观测值，且满足： 其中，为的观测值； 步骤4：构建异步拒绝服务攻击下的动态事件触发机制； 步骤5：基于Lyapunov稳定性理论和切换系统思想，利用线性矩阵不等式工具，获取无人机协同系统在异步拒绝服务攻击下状态估计误差稳定的充分条件、状态观测器的观测矩阵以及触发函数的对称正定矩阵。

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