深圳市边界智控科技有限公司王雨桐获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市边界智控科技有限公司申请的专利一种eVTOL全局定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120576775B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511080567.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种eVTOL全局定位方法是由王雨桐;钱劭晨;翁海敏设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种eVTOL全局定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种eVTOL全局定位方法，在有GNSS信号的环境下，通过图像特征提取构建精确的环境地图；在GNSS信号不可用时，在高频视觉惯导线程中基于视觉图像与IMU数据融合生成初始位姿估计，在低频地图点定位线程中将图像与地图点匹配，并将初始位姿估计与匹配结果融合，最终实现对eVTOL平台的高精度全局定位。
本发明授权一种eVTOL全局定位方法在权利要求书中公布了：1.一种eVTOL全局定位方法，其特征在于，包括： 步骤100、在GNSS信号可用时，构建地图，包括： 步骤110、获取eVTOL采集的视觉图像信息与GNSS定位信息，采用深度学习方法提取图像特征点及描述子； 步骤120、构建包含关键帧与地图点的全局地图，其中，所述关键帧存储地心地固坐标系和笛卡尔坐标系下的位姿、特征点及描述子，所述地图点包含三维位置、描述子及协方差矩阵； 步骤130、通过增量式存储机制序列化存储； 步骤200、在GNSS信号不可用时，重建地图，并启动双线程定位，包括： 步骤210、读取序列化存储的全局地图并重建地图结构； 步骤220、视觉惯导线程：采用基于扩展卡尔曼滤波的视觉惯导融合方法，融合实时采集的视觉图像数据与IMU数据，生成初始位姿估计； 步骤230、地图点定位线程：对当前采集的图像进行特征提取，结合所述初始位姿估计筛选备选关键帧；将当前图像特征与备选关键帧对应的地图点进行匹配，经几何验证后，得到有效匹配，输出高精度全局定位结果。
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